雅可比

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6DOF机器人末端加速度的数值求解及预测研究
《机械设计与制造》2025年第4期362-366,共5页林义忠 陈祯阳 秦琦航 程辉煌 
国家自然科学基金项目(61963005)。
针对多自由度机器人末端加速度的获取方法中,基于模型的加速度的传统求解方法存在计算过程复杂、实时性差的缺点,提出了一种基于机器人关节信息的末端加速度计算方法,使用机器人的关节位置与关节速度信息,结合机器人速度雅可比和差分法...
关键词：雅可比 关节信息 加速度 数值方法 灰色预测 
二重积分换元法视角下的连续卷积公式
《高等数学研究》2025年第2期4-9,共6页胡永生 
主要研究如何从先修课程高等数学中借力,在二重积分换元法的视角下,认识概率论与数理统计课程中,有关二维随机变量函数的分布所涉及的卷积公式这一教学重点、难点;让学生深入了解卷积公式的来由,进而熟练掌握使用卷积公式来处理相关问题.
关键词：二重积分 换元法 二维随机变量 雅可比行列式 卷积公式 
线缆并联机器人动态投掷轨迹规划策略研究
《机械设计与制造》2025年第3期250-256,共7页单强 张君明 
2021年度江苏省教育科学规划项目(ZDYF2021056)—移动机器人复杂场景中的多运动目标检测跟踪研究。
针对六线缆并联机器人的投掷轨迹控制,提出了一种点对点动态轨迹规划的解析方法。该并联机器人使用二阶贝塞尔曲线轨迹,从静态条件开始,穿过中间点,最终将物体投掷到目标。根据末端执行器在指定点的位置、速度和加速度的运动学约束条件...
关键词：线缆并联机器人 投掷轨迹规划 雅可比矩阵 运动学 
面向混合单元动网格计算的雅可比弹簧法
《宇航学报》2025年第3期519-531,共13页杨帆 杨梦瑶 江中正 陈丽华 李旭东 陈伟芳 
国家自然科学基金(92271204,92471109,92271114,12002306)。
作为最常用的动网格变形方法之一,弹簧法被广泛应用于变体飞行器的变形、气动弹性、多体分离等非定常工程问题的计算。常用的弹簧法刚度系数由线弹簧刚度和扭转弹簧刚度线性叠加组成,但当网格几何尺寸较小时,扭转弹簧刚度远小于线弹簧刚...
关键词：动网格 网格变形 混合网格 弹簧法 雅可比法 
3-[P(RR-RRR)SR]运动学冗余并联机构动力学分析
《机械传动》2025年第3期24-32,共9页何其臻 张海峰 陈巧红 叶伟 
国家自然科学基金项目(52275036)。
【目的】运动学冗余并联机构相较于常规并联机构,具有姿态工作空间大且能避免奇异位形等优势。但其活动度L大于末端执行器的自由度n,导致机构刚体数目过多,使其动力学建模变得更加困难。因此,基于虚功原理提出一种针对3-[P(RR-RRR)SR]...
关键词：运动学冗余 并联机构 动力学建模 虚功原理 雅可比矩阵 
高等数学中隐函数求导公式的教学研究
《科技风》2025年第5期96-98,共3页尹红然 徐涛 高俊玉 蒋红芳 
“微积分”课程是高等学校的一门十分重要的公共基础理论课,通过该课程的学习,学生能够系统地学到一元及多元函数的极限、导数、积分、常微分方程、向量代数与空间解析几何、无穷级数等内容的基本概念、基本理论和基本运算技能,为他们...
关键词：隐函数 偏导数 雅可比行列式 
2P3RR并联机构灵巧性分析
《机械制造与自动化》2025年第1期53-57,共5页韩旭炤 杨新刚 张小粉 
陕西省自然科学基础研究计划资助项目(2019JM-209);咸阳市创新能力服务支撑计划科技领军人才研究项目(L2022CXNLRC011);博士科研基金及优化设计项目(2021BK06)。
结合一种五坐标混联运动平台的开发,对其所采用的2P3RR型2自由度平面运动并联机构部分进行相关研究。给出该并联机构的运动学位置正解和逆解公式,推导并求解该并联机构的雅可比矩阵,结合机构灵巧性评价指标,通过实例给出各个主要结构参...
关键词：并联机构 运动学 雅可比矩阵 灵巧性分析 
改进电流注入型牛顿法潮流计算方法研究
《电力与能源》2025年第1期33-40,共8页吴发旺 徐睿 曹博源 
随着分布式电源渗透率的日益增加,其不确定性给配电网的安全运行带来了巨大挑战。潮流计算是电力系统规划和运行中的重要工具,减少其计算时间与误差对确保系统稳定运行至关重要。对电流注入型牛顿法进行了优化改进,将雅可比矩阵中的块...
关键词：配电网 电力系统潮流计算 雅可比矩阵 电流注入型牛顿法 
限制性三体问题轨道能量与雅可比常数概念辨析
《力学与实践》2025年第1期216-220,共5页齐毅 祁瑞 
北京市高等教育学会2022年立项面上课题(MS2022112,MS2022044);北京理工大学2023年一般教改项目(2023CGJG029);聚能课程立项项目资助。
在轨道力学教学中,学生容易将圆型限制性三体问题的航天器轨道能量与雅可比常数混淆。针对该问题,本文推导了轨道能量变化表达式,揭示了轨道能量变化机理,给出了一种新的推导雅可比常数表达式的简便方法,明晰了轨道能量和雅可比常数概...
关键词：限制性三体问题 轨道能量 雅可比常数 
基于阻抗控制的钢筋绑扎机器人横向移动控制
《工业控制计算机》2025年第1期33-35,38,共4页沈冬桓 郭帅 段浩 纪克豪 吴嘉骏 蒋海里 
国家自然科学基金资助(U1913603)。
当前建筑业仍然是劳动密集型产业,工地作业往往有较高的强度和重复性,其中以钢筋绑扎工序为最。因此,为了节省了人力资源,降低工人劳动强度,以轮腿式钢筋绑扎机器人为平台,对其横向运动控制展开研究,提出了一种基于阻抗控制的横向移动...
关键词：钢筋绑扎机器人 横向移动 雅可比矩阵 拉格朗日法 S型曲线 阻抗控制 
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