AHRS

作品数：87被引量：265H指数：9
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基于AHRS与GNSS的室外组合定位系统设计
《信息技术》2023年第12期121-129,共9页马辉 傅强 曹大平 
复杂姿态的机体处于复杂环境中时,单一系统不能很好地满足定位需求,针对这一问题,文中设计了一种基于航姿参考系统与全球导航卫星系统的组合定位系统。该系统使用运动传感器ICM-42688-P、地磁套件RM3100及定位模块ATGM332D-5N作为片上...
关键词：航姿参考系统 全球导航卫星系统 FREERTOS 组合定位系统 卡尔曼滤波 
下肢运动学信息采集与步态识别系统研发被引量：2
《北京工业大学学报》2023年第3期325-334,共10页李剑锋 周宇 王海东 董明杰 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2004200);国家自然科学基金资助项目(61903011);北京市自然科学基金资助项目(3204036).
针对一种下肢柔性助力机器人,开发了一种基于航姿参考模块(attitude and heading reference system,AHRS)设计的人体下肢运动学信息采集系统.该系统的AHRS具有体积小、功耗低的特点,便于通过绑带与人体保持紧致连接,并且能够长时间穿戴,...
关键词：柔性助力机器人 运动学信息 航姿参考模块(AHRS) 卡尔曼滤波(KF) 无线网络 步态识别 
一种基于Android的AHRS上位机软件设计被引量：1
《中国科技信息》2023年第1期31-35,共5页余立强 张学东 
AHRS(Attitude and Heading Reference System)指航姿参考系统,能够为飞机提供准确可靠的横滚、俯仰以及航向等信息,广泛应用于车辆、无人机、云台、船舶、水下航行器、虚拟现实设备等需要三维姿态测量的产品中。AHRS设备通常由加速度...
关键词：加速度传感器 传感器数据 互补滤波器 卡尔曼滤波器 水下航行器 航姿参考系统 横滚 
基于惯性传感器行人室内定位导航算法研究被引量：1
《城市勘测》2022年第4期113-117,共5页刘昶 
室内环境由于缺少GPS信号,室内定位问题无法直接利用GPS定位,因此本文对基于穿戴式惯性传感器室内定位进行研究,但仅采用基于微机电系统(MEMS)的惯性传感器的定位精度较低,且计算会随时间产生积累误差。本文在航向姿态参考系统(AHRS)上...
关键词：室内定位 滤波融合 方向估计 MEMS AHRS 
基于EKF算法的微型AHRS模块设计被引量：7
《国外电子测量技术》2022年第4期93-98,共6页李旭妍 刘长明 陈燕 畅彦祥 
中北大学自然科学基金与青年教师启动基金(11012341,11044805,11012333,11044804);国家自然科学基金(61903343);装备预先研究项目(4140301011);测试仪器在研项目(2005CS037)资助
微型航姿参考系统(AHRS)模块是由微机电系统(MEMS)惯性器件以及STM32微型处理器组成的航姿参考系统,广泛应用于民用无人机领域。针对MEMS惯性器件易受外界环境干扰、数据易漂移导致姿态解算数据不稳定、精度不高的问题,提出一种适应于A...
关键词：MEMS EKF算法 AHRS 优化设计 
AHRS姿态估计的迭代扩展卡尔曼滤波方法被引量：3
《机械设计与制造》2022年第4期270-274,共5页史宜巧 赵辉 
江苏省“333工程”科研资助项目(BRA2019304)。
针对现有滤波方法在低成本航姿参考系统(AHRS)姿态估计应用中存在准确性不足的问题,本文提出一种非线性滤波求解的姿态估计方法。根据四元数姿态表示原理与传感器测量输出模型构建了基于AHRS系统直接形式姿态估计的非线性状态空间模型,...
关键词：航姿参考系统(AHRS) 姿态估计 四元数 非线性滤波 
重复经颅磁刺激联合奥氮平对老年精神分裂症患者疗效及MoCA评分、AHRS评分的影响被引量：5
《武警后勤学院学报（医学版）》2021年第10期157-158,160,共3页张红 翟丽丽 邬丹 张益磊 
精神分裂症是医学上常用的精神疾病之一。发病机制十分复杂,起病缓慢或急骤。它具有多种临床症状,包括认知障碍和情绪思维障碍,严重危害患者健康[1]。老年人是精神分裂症并发抑郁症的高危人群,临床治疗难度极大。抑郁症是药物控制。尽...
关键词：重复经颅磁刺激 奥氮平 老年精神分裂症 疗效 
小型化9轴AHRS设计与实现
《信息技术》2021年第10期75-80,86,共7页邓丽丽 傅强 马辉 曹大平 
文中将提供一种高精度小型化9轴姿态参考系统的实现方案,采用高性能运动传感器ICM42688和地磁传感器PNI13156高速采样获取9轴数据,再通过STM32G474单片机使用扩展卡尔曼滤波算法对数据进行姿态解算,再通过串口通信将姿态信息上传到上位...
关键词：ICM42688 AHRS FREERTOS 扩展卡尔曼滤波 STM32G474 
医患共同决策对精神分裂症患者PANSS评分、AHRS评分及疾病认知度的影响被引量：1
《中国医药科学》2021年第16期129-131,165,共4页李艳丽 骆伟玲 陈少英 
广东省韶关市科学技术计划(社会发展与企业科技特派员方向)项目(2019sn160)。
目的研究医患共同决策(SDM)对精神分裂症(SCH)患者阳性阴性症状量表(PANSS)评分、听幻觉量表(AHRS)评分及疾病认知度的影响。方法将2017年9月至2019年3月广州市民政局精神病院收治的120例伴听幻觉SCH患者作为研究对象,随机分为研究组和...
关键词：医患共同决策 精神分裂症 阳性阴性症状量表 听幻觉量表 
基于MEMS AHRS/GNSS的全组合导航被引量：1
《网络安全技术与应用》2021年第6期128-130,共3页毛红瑛 陈至坤 
在实际飞行中,准确可靠的运动状态信息是无人机控制中必不可少的反馈信息。由于每种传感器都有自身的局限性,因此为了消除信息冗余,需要对多传感信息融合进行多层次多级别的信息自动处理,根据实际需求,为了消除惯导的累计误差问题,无人...
关键词：四元数 初校准 组合导航系统 扩展卡尔曼滤波算法 
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