DMPS

作品数：34被引量：94H指数：5
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相关机构：中国医科大学安徽中医药大学武汉科技大学安徽中医药大学第一附属医院更多>>
相关期刊：《工业卫生与职业病》《高技术通讯》《中国实验方剂学杂志》《矿冶工程》更多>>
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基于DMPs的双机器人协同搬运轨迹的学习与泛化
《华南理工大学学报（自然科学版）》2023年第12期9-20,共12页曹学鹏 王德硕 冯艳丽 樊豪 张弓 张新荣 赵睿英 
国家自然科学基金面上项目(62073092);陕西省重点研发计划项目(2021ZDLGY09-02)。
针对双机器人协作系统执行具有强协调约束关系的仿人任务时,存在轨迹学习复杂、协调约束分析欠缺的问题,提出了基于动态运动基元(DMPs)的双机器人协同搬运轨迹学习及泛化方法。首先,从双机器人协同搬运任务出发,分析了双机器人协调约束...
关键词：动态运动基元 双机器人协同 轨迹学习 协调约束 四元数 
按摩机器人优化示教策略及BPNN-DMPs轨迹学习模型
《华南理工大学学报（自然科学版）》2023年第12期1-8,共8页翟敬梅 路东伟 
广东省自然科学基金资助项目(2023A1515010682)。
针对按摩机器人作业对象面貌个性化差异,引用动态运动基元(DMPs)模型泛化位姿轨迹和力轨迹。为提高DMPs学习精度,提出了优化示教策略,基于按摩区域Mediapipe特征点计算作业对象间相似度,以此优选学习对象;其次,引入高斯混合回归,算法综...
关键词：按摩机器人 动态运动基元 优化示教策略 特征匹配 高斯混合回归 反向传播神经网络 
Dynamic Movement Primitives Based Robot Skills Learning被引量：1
《Machine Intelligence Research》2023年第3期396-407,共12页Ling-Huan Kong Wei He Wen-Shi Chen Hui Zhang Yao-Nan Wang 
National Natural Science Foundation of China(Nos.62225304,92148204 and 62061160371);National Key Research and Development Program of China(Nos.2021ZD0114503 and 2019YFB1703600);Beijing Top Discipline for Artificial Intelligence Science and Engineering,University of Science and Technology Beijing,and the Beijing Natural Science Foundation(No.JQ20026).
In this article,a robot skills learning framework is developed,which considers both motion modeling and execution.In order to enable the robot to learn skills from demonstrations,a learning method called dynamic movem...
关键词：Dynamic movement primitives(DMPs) trajectory tracking control robot learning from demonstrations neural networks(NNs) adaptive control 
Extended DMPs Framework for Position and Decoupled Quaternion Learning and Generalization
《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2022年第4期227-239,共13页Zhiwei Liao Fei Zhao Gedong Jiang Xuesong Mei 
Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant No.52175029);Key Industrial Chain Projects of Shaanxi Province(Grant No.2018ZDCXL-GY-06-05).
Dynamic movement primitives(DMPs)as a robust and efcient framework has been studied widely for robot learning from demonstration.Classical DMPs framework mainly focuses on the movement learning in Cartesian or joint s...
关键词：Learning from demonstration Dynamic movement primitives 2D sphere manifold Gaussian mixture model Gaussian mixture regression Quaternion-based orientation 
基于改进DMPs的下肢助行机器人步行楼梯的轨迹规划
《建模与仿真》2022年第3期606-615,共10页朱文琪 郭旭东 肖建如 许炜 钟凤琦 贺泉森 
为了辅助下肢功能障碍患者实现在不同尺寸楼梯行走,运用改进的动态运动基元(DMPs)结合机器人运动学分析规划下肢助行机器人运动轨迹和步态。首先,基于D-H模型,建立下肢助行机器人末端机构位姿与各关节角度的关系。然后,使用改进DMPs模...
关键词：下肢助行机器人 动态运动基元 轨迹规划 
基于优选学习泛化机制的机械臂运动规划方法被引量：5
《高技术通讯》2019年第7期685-693,共9页张思伦 吴怀宇 陈洋 梅壮 
国家自然科学基金(61573263);湖北省科技支撑计划(2015BAA018);国家重点研发计划(2017YFC0806503)资助项目
针对传统机械臂运动规划方法存在智能化低和适用性差的问题,本文研究了基于优选学习泛化机制的机械臂运动规划方法。根据动态运动基元(DMPS)、机械臂D-H模型和正逆运动学,设计了机械臂示教学习(LFD)运动规划系统。在此基础上依据DMPS的...
关键词：机械臂 示教学习(LFD) 动态运动基元(DMPS) 样本优选 避障规划 
基于动态运动基元的移动机器人路径规划被引量：7
《高技术通讯》2016年第12期997-1005,共9页姜明浩 陈洋 李威凌 
国家自然科学基金(61573263;61203331);湖北省科技支撑(2015BAA018);武汉科技大学科技创新基金(14ZRC147)资助项目
针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从...
关键词：动态运动基元(DMPs) 移动机器人 二维环境 路径规划 避障 
快思聪举办亚洲座谈会展示全新DMPS系统解决方案
《数字社区&智能家居》2012年第10期25-25,共1页
（本刊讯）快思聪亚洲有限公司日前在北京、上海以及香港举办“体验Digital MediaTM展示系统（DMPS）的革命性力量座谈会”。在座谈会上推出了全新Digtal Media展示系统（DMPS系列）多功能解决方案系列。新产品不仅提升展示系统方案至...
关键词：展示系统 亚洲 会展 集成设计 MEDIA 品牌定位 革命性 多功能 
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