翟敬梅

作品数：71被引量：363H指数：9
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供职机构：华南理工大学更多>>
发文主题：机器人双目视觉粗糙集皮肤工业机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《仪器仪表学报》《北京大学学报（哲学社会科学版）》《机床与液压》《包装工程》更多>>
所获基金：广东省科技计划工业攻关项目国家自然科学基金国家高技术研究发展计划广东省自然科学基金更多>>
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基于质点-弹簧-阻尼模型的人机接触运动皮肤三维形变仿真
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第10期1706-1716,共11页翟敬梅 章昊 
广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2023A1515010682)。
人机接触运动中,在接触区域后方和前方皮肤表面分别产生拉伸和堆积形变。针对当前该领域研究的局限性,该文研究了黏滑摩擦下皮肤三维形变仿真模型,为人机作业参数优化、在线轨迹规划和控制提供参考。该文基于皮肤解剖结构,构建皮肤、肌...
关键词：皮肤三维形变 质点-弹簧-阻尼模型 黏滑摩擦 质点动力学模型 
人机接触运动交互中人体舒适感知的测量方法
《包装工程》2024年第12期176-182,232,共8页翟敬梅 苏子晴 
广东省自然科学基金项目:人-机接触运动下黏弹体摩擦形变机理与舒适度柔顺智能控制研究(2023A1515010682)。
目的完善人机接触运动交互中用户的舒适度测量方法,提高机器人作业的智能感知能力。方法基于机器人按摩作业平台,收集测试者人机接触中皮肤所受的力与变形等作业数据,以及主观触觉感知评价。建立以疼痛感、牵扯感和灼热感为基本维度的...
关键词：人机交互 人体舒适度 感知识别 
按摩机器人优化示教策略及BPNN-DMPs轨迹学习模型
《华南理工大学学报（自然科学版）》2023年第12期1-8,共8页翟敬梅 路东伟 
广东省自然科学基金资助项目(2023A1515010682)。
针对按摩机器人作业对象面貌个性化差异,引用动态运动基元(DMPs)模型泛化位姿轨迹和力轨迹。为提高DMPs学习精度,提出了优化示教策略,基于按摩区域Mediapipe特征点计算作业对象间相似度,以此优选学习对象;其次,引入高斯混合回归,算法综...
关键词：按摩机器人 动态运动基元 优化示教策略 特征匹配 高斯混合回归 反向传播神经网络 
堆叠散乱目标的6D位姿估计和无序分拣被引量：10
《哈尔滨工业大学学报》2022年第7期136-142,共7页翟敬梅 黄乐 
针对目标散乱堆叠场景下的机器人分拣问题,建立一种从目标筛选、识别到6D位姿估计的无序分拣系统。利用局部凸性连接方法将Kinect V2相机采集的堆叠散乱目标点云数据分割成单独的点云子集,定义抓取分数从中筛选出最上层未被遮挡的目标...
关键词：机器人 堆叠散乱目标 无序分拣 3D视觉 目标识别 位姿估计 
机器人无序分拣技术研究被引量：5
《包装工程》2022年第8期66-75,共10页翟敬梅 黄乐 
目的 介绍机器人无序分拣技术最新进展和研究成果,为复杂场景下的机器人自动化应用提供研究思路和技术支撑。方法 从机器人无序分拣过程中的3个关键技术任务展开论述,具体包括散乱目标的检测与识别、目标的空间姿态估计与无序分拣的抓...
关键词：无序分拣 目标检测与识别 空间位姿估计 抓取决策 
未知时变环境下机器人自校正阻抗控制研究被引量：3
《机械设计与制造》2021年第6期291-295,共5页曾献文 翟敬梅 
广东省科技重大专项(2014B090920001)。
针对未知、时变环境下机器人力位控制需求,基于非线性接触动力学模型进行了阻抗控制的位置自校正修正算法研究。通过建立基于Hunt-Crossley非线性接触动力学模型的阻抗控制系统,构建了在刚性或柔顺作业环境下机器人末端位置与接触力之...
关键词：未知时变环境 力位控制 非线性接触动力学模型 阻抗控制 参数辨识 自校正控制 
基于CMA-ES算法的面向任务的机器人结构优化被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2021年第5期18-21,26,共5页林煌杰 翟敬梅 
广东省科技计划项目(2019B090918004)。
为了解决指定任务的机器人结构设计问题,将任务要求和相关性能指标纳入到机器人结构设计过程中,提出了一种面向任务的机器人结构(DH参数)优化设计方法。首先,将指定任务描述为笛卡尔空间中一系列位姿点,姿态用四元素表示;其次,根据机器...
关键词：机器人 面向任务设计 结构优化 性能指标 CMA-ES算法 
深度迁移学习在柔性末端执行器端点检测的应用
《机械科学与技术》2021年第3期423-427,共5页龚炷任 翟敬梅 
针对在工业领域中难以利用小样本数据集训练出准确深度学习模型的问题,提出一种基于迁移学习的深度学习目标点检测方法,对小样本数据集下的柔性末端执行器端点检测。首先利用残差网络(ResNet)构建目标点检测网络;然后利用领域自适应迁...
关键词：深度学习 迁移学习 末端执行器 末端检测 
室内移动机器人自主导航系统设计与方法被引量：23
《计算机集成制造系统》2020年第4期890-899,共10页翟敬梅 刘坤 徐晓 
广东省级科技计划资助项目(2014B090920001)。
针对移动机器人室内自主导航中环境检测、动态目标定位跟踪和路径规划,设计了“双目+单目”多信息融合的视觉系统。提出一种自适应环境、融合色彩饱和度信息的单尺度Retinex室内阴影消除算法,以有效提取障碍物信息及可行路面区域。研究...
关键词：移动机器人 自主导航 多信息融合系统 环境检测 目标跟踪 路径规划 
工程对象为引导,现代设计为特色的机械设计知识建构教学方法研究被引量：2
《机械设计》2018年第S2期81-83,共3页翟敬梅 徐晓 
广东省本科高校高等教育教学改革资助项目
针对机械设计课程内容多而散、工程实践性强等特点,实施工程对象教学法,融合形式多样的教学手段,引入现代设计技术,建立一个"教师引导促进,学生在与工程对象交互设计过程中逐渐建构知识"的机械设计课程教学方法,培养学生现代系统论的世...
关键词：机械设计 教学方法 工程对象 现代设计方法 
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