并联平台机构

作品数：23被引量：125H指数：7
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一种六输入三自由度并联平台机构分析被引量：8
《机器人》2013年第4期456-461,共6页苑飞虎 赵铁石 刘晓 耿明超 陈宇航 殷晶晶 
国家自然科学基金资助项目(50975244)
提出一种六输入、动平台自由度为3的并联平台机构.对于动平台,输入是冗余的.引入协调构件,使机构的自由度为6,所以对于整个机构,输入是确定的,避免了超确定输入协调控制的问题,同时使机构具有冗余驱动机构的优点.将动平台和协调构件的...
关键词：并联平台机构 输入协调 运动学 动力学 
欠秩三自由度并联平台机构工作空间中的单纯性运动路径被引量：10
《机器人》1999年第3期228-233,共6页黄真 赵铁石 王晶 
国家863项目;高校博士点基金
本文先定义了欠秩机构；接着研究了欠秩机构的瞬时转轴和连续转轴，并重点讨论了该机构移动的直线路径、纯转动的圆弧路径和纯滚动运动的各种渐开线路径．给出了其工作空间中单纯性运动路径的图谱。
关键词：并联机器人 工作空间 路径规划 螺旋理论 机构学 
空间缩放式六自由度并联平台机构及位置分析被引量：1
《机器人》1998年第5期346-351,共6页赵铁石 赵永生 王晶 刘乐春 黄真 
国家自然科学基金
本文提出了一种以缩放机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型．文中讨论了它的机构学特点，给出了位置反解的方法，推导出了位置正解的８次封闭解法，并进行了数值验证．
关键词：机器人 机构学 位置分析 空间并联机器人 
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