步行车辆

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单执行器六足步行车辆建模及平稳性控制
《重庆理工大学学报（自然科学）》2014年第6期38-41,共4页喻思维 杨志刚 陈尧 刘群 
六足步行装置为获得较好的平稳性,需要多个执行器驱动腿机构,且腿机构需要多个自由度。针对一种只用一个执行器驱动6条腿的六足步行车辆,对步行车辆的车身平稳性进行数学建模,并设计了一种简单、实时的控制方案。该建模方法简单、易于控...
关键词：步行车辆 平稳性 控制 
基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析被引量：1
《安徽工业大学学报（自然科学版）》2013年第2期154-158,共5页陈富强 邱晗 刘京亮 王孝义 邱支振 
国家自然科学基金项目(50975001)
基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转...
关键词：类两足步行机构 半转机构 相对运动空间 步行车辆 
转向盘式全方位六足机器人运动分析及控制被引量：2
《吉林大学学报（工学版）》2012年第4期1008-1014,共7页王国富 高峰 徐国艳 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2010AA101405)
提出了一种腿式机器人与转向盘复合的全方位步行机构,介绍了其独特的运动特点和转向性能;为了实现对其良好的运动控制,建立了该步行机器人转向机构在运动过程中的等效机构模型,采用拉格朗日力学法推导出操作臂的动力学方程;通过对样机...
关键词：自动控制技术 六足机器人 全方位运动 转向盘 步行车辆 月球车 
驼足运动特性试验研究
《农业工程学报》1994年第3期46-50,共5页徐佩君 庄继德 王志浩 
国家教委博士点基金
研究了骆驼在平坦沙地行走时驼足的运动特性。所得结果有利于揭示骆驼沙地高行走性能的优异本领,对于步行车辆步行足运动方式及腿足运动协调的合理设计具有指导意义。
关键词：驼足 步行足 步行车辆 运动特性 
步行车辆转向问题探讨
《农业机械学报》1994年第1期16-20,共5页高峰 李水良 魏道付 
国家自然科学基金
分析了步行车辆的结构和转向特点，提出了对步行车辆转向的一般要求，给出了步行车辆转向的定义和转向坐标系的建立方法；提出了用于步行车辆转向分析和转向步态拟定的角行程、角位置和角稳定裕度的概念。
关键词：步行车辆 转向 步态 农业机械 
一个八自由度步行车辆模型及腿机构的运动学分析
《机器人》1993年第5期27-32,共6页高义民 裘熙定 
在越野行驶时,步行车辆的性能明显优于轮式车辆.本文提出了一个八自由度六足步行车辆模型.它在越野行走时,可以完成象轮式车辆在平路行驶时的功能.在不平路面上,通过简单的控制装置,可以保持车体的水平,其结构较以往的步行车辆的结构大...
关键词：步行车辆 腿机构 运动学分析 
复合材料构件步行车辆的弹性振动分析
《振动工程学报》1991年第4期59-64,共6页范子杰 裘熙定 庄继德 
复合材料具有高强度-重量比和高刚度-重量比,它用于步行车辆结构设计可减轻相对运动部件的重量,降低能量消耗,抑制弹性振动.本文利用动力学虚功原理建立了具有复合材料构件步行车辆系统的动力学有限元模型,对四足步行车辆模型进行了模...
关键词：步行车辆 复合材料 弹性振动 
步行车辆在坡道上行走时的稳定性分析
《吉林工业大学学报》1991年第2期35-42,共8页庄继德 裘熙定 高义民 
本文系统地分析了步行车辆在坡道上行走时的稳定性问题。利用本文的分析方法,可以方便地求解步行车辆沿纵向坡道、横向坡道以及在坡道上沿任意方向行走时的稳定性,还可以方便地求出步行车辆能够稳定行走的最大纵向坡度和最大横向坡度以...
关键词：步行车辆 坡道 稳定性 行车 车辆 
步行车辆运动弹性动力学分析
《汽车工程》1991年第3期187-191,共5页范子杰 裘熙定 庄继德 
步行车辆在快速运动中,既有大刚体运动又有小弹性位移,且还有不连续的边界约束条件,是一个很复杂的动力学问题。本文用有限元方法建立了该系统的动力学模型,采用分段的直接积分法求解其弹性动力响应。
关键词：步行车辆 运动 弹性 动力学 
全方位步行车辆ARPSV的位形分析及其三维图形仿真研究被引量：1
《机器人》1990年第4期8-14,共7页高峰 陈秉聪 杨红旗 
国家自然科学基金
本文介绍了一种新型全方位步行车辆——ARPSV的结构及运动原理;提出了一些有关描述腿呈圆周对称布置类型的全方位步行机的运动及步态的补充定义;作者进行了ARPSV的位形分析和三维计算机图形仿真研究.
关键词：步行车辆 ARPSV 位形 图形仿真 
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