斥力

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基于图时空注意力的多车交互轨迹预测模型
《汽车技术》2025年第3期30-38,共9页张新锋 赵娟 刘国华 刘鹏菲 
陕西省重点研发计划项目资助(2022GY-303);西安市科技计划项目资助(2022GXFW0152)。
为有效提取高速交通场景下车辆间的交互特征,从而准确预测动态障碍轨迹,基于编-解码框架,提出基于图时空注意力的多车交互轨迹预测模型。结合斥力场和图模型建立车-车图交互场,利用节点和邻接特征矩阵表征车辆之间的动态交互,通过图空...
关键词：多车交互 斥力场 注意力机制 图模型 轨迹预测 
基于双向搜索改进A^(*)算法的无人艇全局路径规划
《舰船科学技术》2025年第5期97-102,共6页梅梦磊 陈顺洪 菅永坤 白立 
国家自然科学基金委员会联合基金项目(U214120082);武警海警学院院级科研项目(2023YJXM14)。
为解决传统A^(*)算法搜索效率低、路径拐点多、贴近障碍物等问题,结合无人艇特性,提出一种改进A^(*)算法。首先,引入人工势场法对评价函数进行改进,考虑障碍物斥力场的影响,提高路径安全性;其次,通过改进节点遍历方式和双向搜索机制减...
关键词：路径规划 改进A^(*)算法 斥力场 双向搜索 
人工势场算法下复杂水域船舶海上交通规划方法
《舰船科学技术》2025年第6期162-166,共5页陈留远 许江涛 王举 郑炎伟 
中国交通教育研究会2022-2024年度教育研究课题(JT2022YB144)。
针对复杂水域中船舶频繁遭遇的动态与静态障碍物问题,本文提出人工势场算法下复杂水域船舶海上交通规划方法。运用实时采集的海上环境信息,构建船舶交通人工势场模型,通过模型中障碍物与目标点的斥力与引力,获得二者的合力,引导船舶躲...
关键词：人工势场算法 复杂水域 船舶海上交通 障碍物 斥力函数 虚拟目标点 
基于改进APF的机器人路径规划
《组合机床与自动化加工技术》2025年第2期12-16,21,共6页时旭光 王挺 邵士亮 
国家自然科学基金联合基金项目(U20A20201);国家自然科学基金资助项目(91948303)。
为了解决传统人工势场算法中存在的局部最小值、目标不可达以及路径震荡的问题,分别对这几个问题产生的原因进行了分析,并提出了对应的解决方案。首先,新增障碍物相对速度势场斥力,解决局部最小值问题;其次,引入静态斥力势场的作用范围...
关键词：人工势场 路径规划 相对速度斥力势场 多级斥力作用范围 
基于融合引斥力与动态窗口法的带式输送机速度自动化控制方法
《自动化与仪表》2025年第1期114-118,共5页何增镇 杨志 徐汶菊 
广西重点研发计划项目(桂科AB23026155);交通运输部交通运输行业重点科技项目清单(2022-ZD4-052)。
带式输送机在运输过程中存在动态变化和不确定性,导致控制过程难以适应各种变化,易受干扰,影响控制的实时性和精准度。因此,提出了一种基于引斥力和动态窗口法融合的带式输送机速度自动化控制方法。基于动态窗口算法建立带式输送机货物...
关键词：带式输送机速度自动化控制方法 速度采样空间 增量式PID控制 BP神经网络 BP-PID控制器 
斥力场引导RRT算法的机械臂路径规划
《中国测试》2025年第1期126-132,共7页黄上章 宋爱国 缪天缘 张玉波 
广西电网公司科技项目资助(GXKJXM20220068)。
针对现有的快速搜索随机树(RRT)及其改进算法在机械臂路径规划中存在的效率不足、无法快速绕开障碍空间以及路径冗余等问题,提出一种基于斥力场引导的改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划,以下称改进RRTConnect(improved RRT-Connect)...
关键词：快速搜索随机树 机械臂 路径规划 斥力势场 
快速断路器液压机构用双冗余斥力脱扣装置设计
《电工技术学报》2025年第2期598-609,共12页尹升 李志兵 田宇 冯玺宇 王永兴 董恩源 
国家电网公司总部科技资助项目(5108-202218280A-2-339-XG)。
柔性低频交流输电是输送20 Hz的全新交流输电技术,可有效提升输送的容量、距离及效率,解决海上风电远距离输送、电网安全互联等难题。由于其频率较低,断路器切除短路故障时存在燃弧时间长、能量大等问题,需要结合选相分闸的技术方案。22...
关键词：快速断路器 电磁斥力机构 斥力脱扣液压机构 去磁线圈 
上下梁磁吸斥力双稳态压电能量采集器
《仪器仪表学报》2024年第9期323-330,共8页金鸿 汤宝平 赵春华 杜思玉 
国家自然科学基金(52375082)项目资助。
针对压电能量采集中的单悬臂梁频带窄与双稳态势阱较大难以跨越的问题,设计了上下梁磁吸斥力双稳态压电能量采集器。首先,构建了互相激励的上下梁和外部固定磁铁的磁吸斥力双稳态结构,拓宽结构的振动响应与工作频带;通过将磁铁等效为磁...
关键词：双稳态 磁吸斥力 上下梁 振动能 
人工势场法的复杂光学曲面加工最优路径求解
《激光杂志》2024年第7期265-270,共6页刘文萍 孟政 许强 于吉鲲 
辽宁省教育厅科学研究经费项目(No.QL202017);辽宁省科学技术基金项目(No.BS-201933)。
加工路径对于复杂光学曲面表面质量与工件光学性能具有重要影响,为此,研究人工势场法的复杂光学曲面加工最优路径求解方法,提高加工质量,并满足实际应用需求。依据等残高条件,确定复杂光学曲面加工的刀位点;以该刀位点为人工势场法求解...
关键词：人工势场法 复杂光学曲面 加工最优路径 刀位点 引力场函数 斥力场函数 
基于改进人工势场算法的煤矿井下机器人路径规划被引量：2
《工矿自动化》2024年第5期6-13,共8页薛光辉 王梓杰 王一凡 李亚男 刘文海 
国家自然科学基金项目面上项目(51874308);国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306)。
路径规划是煤矿机器人在煤矿井下狭小巷道空间中应用亟待解决的关键技术之一。针对传统人工势场(APF)算法在狭小巷道环境中规划出的路径可能离巷道边界过近,以及在障碍物附近易出现目标不可达和路径振荡等问题,提出了一种基于改进APF算...
关键词：煤矿机器人 路径规划 人工势场法 目标不可达 路径振荡 斥力势场修正 转角限制系数 
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