串级

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基于串级PID的自行车机器人侧向平衡控制设计与分析
《成都工业学院学报》2025年第2期9-13,共5页郑佳秋 罗阳 周名全 邱健斌 
成都工业学院科研项目(2023YB028);四川省大学生创新训练计划项目(202411116012)。
为了使自行车机器人能通过惯性飞轮达到侧向平衡,对其侧向平衡受力进行分析,结合分析结果和串级比例积分微分(PID)控制策略,设计自行车机器人侧向控制器,并搭建仿真平台和实物样机,完成仿真和实验验证。首先简化自行车模型,分析自行车...
关键词：串级PID控制器 自行车机器人 平衡控制 Simlink仿真 
小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
《现代电子技术》2025年第8期93-99,共7页何玉灵 薛瑞 代德瑞 庞子旺 孔凡坊 张翼 占鹭林 
国家自然科学基金资助项目(52177042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2023MS128);河北省第三批青年拔尖人才支持计划资助项目([2018]-27);苏州市社会发展科技创新资助项目(SS202134);温州图盛控股集团有限公司科技项目(CF058807002022007)。
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬...
关键词：电缆管道 打磨机器人 控制系统设计 硬件电路 STM32 串级PID CAN 
基于JX300-XP的水箱液位串级控制系统运行与调试
《化工设计通讯》2025年第4期111-113,共3页秦婷婷 
基于浙江中控JX300-XP集散控制系统,实现远程控制进水流量泵的启停,减少工艺生产中的人员浪费,引入串级控制系统和比例积分微分(PID)参数整定调节功能,实现对工业生产水箱液位的柔性控制,克服系统干扰以及时间滞后,保证生产安全运行。
关键词：集散控制系统 串级控制系统 PID运行调试 
天然气处理厂脱酸过程的控制联锁方案设计
《山东化工》2025年第6期211-214,217,共5页李海芹 
以某天然气处理厂工程为基础,对天然气脱酸工艺流程进行了介绍。深入研究了天然气脱酸工艺中用到的复杂控制方案,包括超弛控制、串级控制,保证脱酸工艺流程高效平稳运行。阐述了天然气处理厂的五级关断方案及脱酸单元的联锁方案,力保天...
关键词：超弛控制 串级控制 五级关断 安全联锁 液力透平泵 
基于STM32的无人自平衡自行车设计
《工业控制计算机》2025年第3期167-168,共2页刘杰 袁良炜 殷学涛 
江苏省省级创新创业项目(G-2023-0317)。
无人自行车系统作为一种特殊的无人系统,以其结构简单、控制灵活的特点,在救援、运输等领域展现出了巨大的应用潜力。基于STM32设计一辆无人自平衡自行车,包括STM32最小系统模块、姿态检测模块等硬件电路,使用串级PID控制算法进行控制...
关键词：自平衡自行车 串级PID控制 STM32 
基于柔索驱动的手部康复机器人系统设计
《天津职业技术师范大学学报》2025年第1期1-6,共6页秦转萍 赵壮壮 郭庭航 路光达 贾亦真 葛云涛 
天津市教委科研计划重点项目(2022ZD009).
日常生活中,脑卒中为主的多种疾病均会引发严重的手部功能障碍,导致患者几乎无法用手独立完成一些看似简单的工作,自理能力和生活质量受到了极大影响。为解决该问题,设计了一种基于柔索驱动的手部康复机器人系统,可辅助手指完成弯曲伸...
关键词：柔索驱动 智能机器人 手部康复机器人 康复训练 双闭环串级PID 
多点永磁电磁混合悬浮实验平台设计
《实验技术与管理》2025年第3期153-160,共8页杨杰 杨帅 周发助 李智鑫 宋成林 
国家自然科学基金项目(62063009);国家重点研发计划项目(2023YFB4302101);江西省重大科技研发专项项目(20232ACE01011)。
磁悬浮控制技术被广泛应用于磁浮交通、工业制造、医疗设备和航空航天等领域,而混合悬浮具有低功耗、可调、可稳的优势,故开发永磁电磁混合悬浮实验平台用于开展混合悬浮技术研究具有实际意义。为探索多点永磁电磁混合悬浮系统的悬浮机...
关键词：永磁电磁混合悬浮 HALBACH阵列 双闭环串级PID控制 实验平台 抗扰性 
基于TC264单片机的动量轮平衡单车控制系统
《江苏工程职业技术学院学报》2025年第1期1-6,共6页杨帆 张亚涛 曹友亮 
江苏省职业院校学生创新培育计划项目(编号:G-2023-1331)。
以TC264单片机为控制核心设计了能实现高速寻迹与动态稳定的动量轮平衡单车控制系统:运用陀螺仪作为姿态传感器测算车体位置信息并确定小车平衡的机械零点,通过卡尔曼滤波、一阶互补滤波等算法处理陀螺仪读取的车体姿态信息,将滤波后的...
关键词：动量轮 平衡单车 卡尔曼滤波 一阶互补滤波 串级PID 
并联副回路串级控制系统的稳态分析
《化工自动化及仪表》2025年第1期22-25,137,共5页王丽坤 翟斌 席永胜 
分析了过程控制实际应用中,并联副回路串级控制系统能否经过主、副控制器的调节实现主对象的精确跟踪。通过对并联串级控制系统建模,计算其余差从而分析稳态性质,并由此给出了一些工程应用中的建议。理论计算、仿真验证及工程实例均表...
关键词：并联副回路 串级控制 稳态分析 仿真 
基于IDE-RBF-PID-PI的炉温串级控制系统的设计
《长春师范大学学报》2025年第2期35-41,共7页刘悦婷 张燕 
兰州市科技计划项目“基于混合智能算法的加热炉主蒸汽温度优化控制系统研究”(2023-3-88);甘肃中振数字技术有限公司横向项目“含分布式电源的智能电网的故障诊断研究”(LWL-KJ-2024-056)。
针对加热炉物料出口温度大滞后的特点,提出一种改进差分进化算法的径向基神经网络的PID-PI串级控制系统,先采用IDE算法优化RBF的初始参数,再由RBF在线辨识得到梯度信息,最后根据梯度信息对PID的3个参数进行在线调整,并将3个参数应用在...
关键词：改进差分进化算法 RBF径向基神经网络 串级控制 加热炉系统 
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