串级

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基于串级PID的自行车机器人侧向平衡控制设计与分析
《成都工业学院学报》2025年第2期9-13,共5页郑佳秋 罗阳 周名全 邱健斌 
成都工业学院科研项目(2023YB028);四川省大学生创新训练计划项目(202411116012)。
为了使自行车机器人能通过惯性飞轮达到侧向平衡,对其侧向平衡受力进行分析,结合分析结果和串级比例积分微分(PID)控制策略,设计自行车机器人侧向控制器,并搭建仿真平台和实物样机,完成仿真和实验验证。首先简化自行车模型,分析自行车...
关键词：串级PID控制器 自行车机器人 平衡控制 Simlink仿真 
控制力矩陀螺作用下的单辙两轮车自抗扰研究
《机械设计与制造》2025年第4期287-293,共7页陈宝 郑宇 黄泽好 李仕生 
国家军委科技委重点项目(XXXXXXXX平台,20-163-03-**-***-***-01)。
为提高单辙两轮车的抗干扰自平衡特性,利用控制力矩陀螺的输出力矩实现车体的抗扰防倾倒。依据试验台架验证力矩方向,计算力矩输出范围值以及外界干扰力数据;基于设计阶段的两轮车结构与特性参数建立多体动力学模型,采用自动控制原理中...
关键词：两轮车 控制力矩陀螺 自抗扰 串级PD控制 进动角 
小体积电缆管道打磨机器人控制系统设计
《现代电子技术》2025年第8期93-99,共7页何玉灵 薛瑞 代德瑞 庞子旺 孔凡坊 张翼 占鹭林 
国家自然科学基金资助项目(52177042);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2023MS128);河北省第三批青年拔尖人才支持计划资助项目([2018]-27);苏州市社会发展科技创新资助项目(SS202134);温州图盛控股集团有限公司科技项目(CF058807002022007)。
地下电缆已成为城市电网的重要组成部分,但目前施工过程中电缆易因管道错位问题而被划伤,亟需设计一款电缆管道边缘打磨机器人,提前排除电缆划伤隐患,其中机器人的软硬件控制系统是设计的重中之重。在此背景下,开发了一个基于STM32的硬...
关键词：电缆管道 打磨机器人 控制系统设计 硬件电路 STM32 串级PID CAN 
基于图像处理指标的串级非高斯系统性能评估
《郑州大学学报(工学版)》2025年第2期75-81,共7页张金芳 周宇龙 王童雨 乔贝贝 徐慧如 
国家自然科学基金资助项目(61603136)。
为了对串级系统进行准确快速的性能评估,并改进熵指标平移不变性的缺点,基于图像处理中图像质量评价相关知识提出了新的性能指标;同时,针对传统系统辨识算法不够准确与快速的问题提出了一种混合麻雀算法。首先,基于最小方差理论对串级...
关键词：串级控制回路 性能评估 非高斯 图像质量评价 麻雀算法 系统辨识 
直驱式波浪发电系统串级LADRC功率优化控制技术
《太阳能学报》2025年第4期645-653,共9页张斌 段汉年 
国家自然科学基金(61863023)。
通过结合浮子在波浪中的受力运动方程与永磁同步直线电机模型,构建等效电路,设计一种基于降阶线性状态观测器(RLESO)的双闭环串级线性自抗扰(LADRC)控制算法,且以永磁同步直线电机电压电流为输入,设计无传感器速度滑模观测器替代传统速...
关键词：波浪能 波能转换 最大功率点跟踪 线性自抗扰控制器 降阶线性扩张状态观测器 无速度传感器 
直驱泵阀协同式线控制动单元压力串级控制
《北京航空航天大学学报》2025年第4期1163-1171,共9页谭草 于鹏 李波 陆佳瑜 任云云 
国家自然科学基金(51975341);山东省优秀青年人才基金(ZR2022YQ51);山东省的重大科技创新工程项目(2021CXGC010703);山东省高等学校“青创科技计划”团队项目(2019KJB027,2022KJ232);山东省青年科技人才托举工程项目(SDAST2021qt20)。
针对分布式制动及高级别自动驾驶的需求,设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元,通过电磁直线执行器直接驱动的液压泵与主动阀协调实现轮缸压力调节。为实现压力的精确控制,建立面向控制的系统动力学模型,提出一种基于外环轮缸压力控制和...
关键词：线控制动 液压力控制 串级控制 滑模控制 自适应积分鲁棒控制 
基于JX300-XP的水箱液位串级控制系统运行与调试
《化工设计通讯》2025年第4期111-113,共3页秦婷婷 
基于浙江中控JX300-XP集散控制系统,实现远程控制进水流量泵的启停,减少工艺生产中的人员浪费,引入串级控制系统和比例积分微分(PID)参数整定调节功能,实现对工业生产水箱液位的柔性控制,克服系统干扰以及时间滞后,保证生产安全运行。
关键词：集散控制系统 串级控制系统 PID运行调试 
光伏电站航拍图像中组串级语义分割的人工智能算法
《计算机应用与软件》2025年第4期201-207,共7页孟子尧 许盛之 王丽朝 龚友康 张晓丹 赵颖 
光伏电站组串分割任务需要对物体边缘进行精确识别,从而得到精确的位置信息。针对此需求该文设计scSE-Unet8模型,将挤压激励模块(scSE)引入U-Net模型并减少模型复杂度。在光伏电站航拍图像数据集上进行训练和验证。实验结果表明由于scS...
关键词：语义分割 U-Net 边界提取 光伏发电 智能运维 
宇电获评国家级专精特新“小巨人”企业
《石油化工自动化》2025年第2期27-27,共1页无 
近日,厦门宇电自动化科技有限公司(以下简称: 宇电)正式获评工信部国家级专精特新“小巨人”企业,并在厦门地铁拥有了专属品牌空间。近年来,宇电积极投身关键产品研发,在精密温控领域破解国外“卡脖子”难题,在这次品牌列车中,宇电也带...
关键词：AI 8x89G多回路串级温控器 精密温控领域 
基于STM32的无人自平衡自行车设计
《工业控制计算机》2025年第3期167-168,共2页刘杰 袁良炜 殷学涛 
江苏省省级创新创业项目(G-2023-0317)。
无人自行车系统作为一种特殊的无人系统,以其结构简单、控制灵活的特点,在救援、运输等领域展现出了巨大的应用潜力。基于STM32设计一辆无人自平衡自行车,包括STM32最小系统模块、姿态检测模块等硬件电路,使用串级PID控制算法进行控制...
关键词：自平衡自行车 串级PID控制 STM32 
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