刘晓磊

作品数：6被引量：49H指数：3
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供职机构：武汉科技大学更多>>
发文主题：阀套机器人关节凸轮水压巡线机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程电气工程更多>>
发文期刊：《中国农机化学报》《农机化研究》《机床与液压》《机械设计与制造》更多>>
所获基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
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一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪被引量：3
《机械设计与制造》2017年第9期49-53,共5页蒋林 金祖飞 程文凯 刘晓磊 
国家自然科学基金(61105086);国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12)
为了实现灭火机器人火源寻踪,同时避免单一模糊控制器中由于输入变量个数太多造成的模糊规则数量庞大,提出一种分层模糊控制的灭火机器人火源寻踪控制策略。首先设计一种分层模糊控制系统,底层模糊控制器将灭火机器人左边、前面以及右...
关键词：分层模糊控制 火源寻踪 灭火机器人 反馈式信息融合 
非结构化环境中基于栅格法环境建模的移动机器人路径规划被引量：22
《机床与液压》2016年第17期1-7,共7页刘晓磊 蒋林 金祖飞 郭晨 
国家自然科学基金资助项目(61105086);国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2010-MS-12)
以非结构化环境中移动机器人路径规划问题为研究对象,阐述了基于栅格法进行环境建模和基于人工势场法进行路径规划的思想及方法。基于MATALAB,通过边走边测和完全遍历两种策略的栅格法进行环境建模,使环境中的信息能够实时更新以保证环...
关键词：非结构化环境 栅格法 人工势场法 环境建模 路径规划 
平粮机器人结构设计及运动仿真被引量：7
《农机化研究》2015年第12期78-86,共9页蒋林 金祖飞 刘晓磊 晏晚君 叶维林 蔡军 张新友 
国家自然科学基金项目(61105086);国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2010-MS-12)
目前,粮食储备库基本上采用人工进行粮面平整作业,不仅劳动强度大、效率低,而且由于粮库内粉尘多、粮食易流动性大给工作人员造成严重的安全隐患,研发一种平粮机器人代替人工进行粮面平整工作具有广阔市场前景和实用价值。为此,设计一...
关键词：平粮机器人 结构设计 运动仿真 
可重构液压自伺服机器人关节D-H参数库建立与运动学分析被引量：3
《机床与液压》2015年第21期1-7,49,共8页吴若麟 蒋林 张宏伟 刘晓磊 肖俊 
国家自然科学基金资助项目(61105086);国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-MS-12)
提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法。对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接...
关键词：可重构液压自伺服机器人 D-H参数库 运动学逆解 迭代法 
基于遗传算法的液压自伺服摆动缸结构优化与动态特性分析被引量：3
《机床与液压》2015年第19期9-15,共7页吴若麟 蒋林 邹竞刚 肖俊 刘晓磊 
国家自然科学资助项目(61105086);国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2010-MS-12)
根据液压系统固有频率公式对液压自伺服摆动缸进行动态特性分析,通过分析影响其动态特性的四个参数得出,在一定条件下,欲提高液压自伺服摆动缸的动态特性,必须对其进行结构优化以便获得尽可能大的工作腔每弧度排量。在此基础上,提出了...
关键词：液压自伺服摆动缸 固有频率 动态特性 遗传算法 结构优化 
基于遗传改进人工势场法的全区域平粮机器人路径规划被引量：12
《中国农机化学报》2015年第5期220-226,243,共8页蒋林 刘晓磊 赵慧 晏晚君 叶维林 蔡军 
国家自然科学基金(61105086);国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-12)
首先介绍基于激光全局定位的平粮机器人定位方法,然后提出一种基于遗传改进人工势场法的全区域移动平粮机器人路径规划方法,该方法能克服平粮机器人在障碍物附近易于震动和障碍物在目标点附近导致目标点不可达等现象。与人工势场法相比...
关键词：激光定位 遗传改进的人工势场法 路径规划 
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