陈国栋

作品数：15被引量：152H指数：6
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发文领域：自动化与计算机技术医药卫生金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《自动化学报》《传感器与微系统》《纺织报告》《中南大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于复合标志的四旋翼无人机自主降落系统
《传感器与微系统》2024年第3期103-107,共5页袁泽慧 陈国栋 张亚 王忠言 
山西省回国留学人员科研资助项目(2020-108);江苏省机器人技术及智能制造装备工程实验室(苏州大学)开放基金资助项目;山西省基础研究计划资助项目(202303021212190)。
四旋翼无人机能否快速、精确地降落在地面充电装置或回收装置上是实现空地机器人协同的关键步骤之一。提出了一种基于视觉的四旋翼无人机在静止平台上自主降落的模型化框架,设计了基于AprilTag的复合标签着陆标志,将视觉测量与无人机自...
关键词：四旋翼无人机 自主降落 低成本单目摄像头 卡尔曼滤波器 
四旋翼在移动平台视觉导引自主降落研究综述被引量：6
《兵器装备工程学报》2023年第4期60-67,共8页袁泽慧 陈国栋 李世中 
山西省回国留学人员科研资助项目(2020-108);江苏省机器人技术及智能装备工程实验室(苏州大学)开放基金项目。
四旋翼无人机能否在有限的空间内快速、精确的降落在地面移动平台上,进行充电或回收,保证无人机的自主复飞,是实现空地协同的前提。为进一步促进我国空地协同技术的研究和发展,综述了基于视觉导引方式的四旋翼无人机在移动平台上自主降...
关键词：空地协同 四旋翼无人机 自主降落 移动平台 视觉导引 
工业机器人智能化应用关键共性技术综述被引量：54
《振动．测试与诊断》2021年第2期211-219,406,共10页孙立宁 许辉 王振华 陈国栋 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1310201)。
"十三五"国家战略性新兴产业发展规划指出:推动基础理论研究和核心技术开发,实现类人神经计算芯片、智能机器人和智能应用系统的产业化,将人工智能新技术嵌入各领域。我国制造业正处于从数字制造向智能制造发展的阶段,工业机器人智能化...
关键词：工业机器人 智能制造 智能化应用 智能感知 位姿估计 柔顺控制 运动规划 
引入注意力机制的蚕茧识别算法被引量：3
《纺织报告》2020年第11期23-25,28,共4页陈国栋 
当前,蚕茧识别方法大多使用费时费力的人工检测,利用Faster R-CNN目标检测框架进行自动识别来节约成本。Faster R-CNN在分类回归任务前对每张蚕茧图片进行特征提取,在提取特征过程中,下采样的pooling操作导致部分特征丢失,对蚕茧类等尺...
关键词：蚕茧识别 Faster R-CNN 注意力机制 空洞卷积 
ROS/Gazebo环境下的机械臂运动规划研究被引量：9
《煤矿机械》2018年第3期42-44,共3页刘一鸣 许辉 耿长兴 陈国栋 
国家自然科学基金(U1509202);江苏省高等学校自然科学研究重大项目(17KJA460007)
针对机械臂在复杂作业环境中的人机安全问题,对机械臂的运动规划方法进行仿真研究。为降低研究工作复杂性,在ROS中建立自主研发机械臂的仿真模型,并完成虚拟样机的虚拟控制系统的搭建。利用开源物理仿真引擎Gazebo模拟机械臂在真实工作...
关键词：运动规划 ROS Gazebo RRT 
叶片复杂曲面的机器人抛磨工艺规划被引量：16
《光学精密工程》2018年第1期132-141,共10页黄婷 许辉 樊成 孙立宁 陈国栋 
国家自然科学基金资助项目(No.51505312;No.U1509202)
为了实现复杂曲面工件的智能抛磨加工,对叶片复杂曲面进行机器人抛磨工艺规划。对抛磨点位置规划算法和基于最大接触原则的抛磨姿态规划算法进行了研究。首先,通过平行截面法获得抛磨路径割线,以非均匀有理B样条(NURBS)曲线描述。接着,...
关键词：非均匀有理B样条曲面 机器人抛磨 位置规划 姿态规划 
基于被动柔顺的机器人抛磨力/位混合控制方法被引量：38
《机器人》2017年第6期776-785,794,共11页黄婷 孙立宁 王振华 禹鑫燚 陈国栋 
国家自然科学基金(61305118;51505312;U1509202);江苏省自然科学基金(BK20130329)
为了实现抛磨系统机器人末端的位置控制和接触力控制,提出一种基于被动柔顺装置的机器人抛磨系统力/位混合控制策略.在机器人末端安装一个柔顺装置实现对工具末端力控制和位置控制的解耦.柔顺装置一端安装于机器人末端,另一端连接抛磨工...
关键词：机器人抛磨 被动柔顺 力/位混合控制 位姿补偿 非线性PD控制 
力控法兰的模糊PID恒力控制方法被引量：6
《振动．测试与诊断》2017年第4期648-656,共9页黄婷 孙立宁 王振华 禹鑫燚 陈国栋 
国家科技支撑计划资助项目(2015BAF10B00)
针对工业机器人进行接触式作业过程中对末端接触力的要求,提出了一种基于力控法兰的末端恒力控制方法。对力控法兰进行了分析建模与参数辨识,设计了模糊控制与比例积分微分(proportion integral derivative,简称PID)控制并行的模糊PID...
关键词：力控法兰 恒力控制 实验测定法 模糊PID控制 
基于激光跟踪仪的机器人抛光工具系统标定被引量：5
《制造业自动化》2014年第24期105-108,共4页孙义林 樊成 陈国栋 龚勋 许辉 
针对机器人抛光工具系统传统标定方法精度低的问题,提出了一种基于激光跟踪仪的工具系统标定新方法。介绍了机器人抛光系统,并定义了系统的一系列坐标系,为后续的讨论奠定基础。利用激光跟踪仪分别测量机器人法兰盘坐标系位姿和工具坐...
关键词：机器人抛光 工具系统 激光跟踪仪 标定 
自重构清洁机器人及其装配平台设计
《制造业自动化》2013年第18期18-21,共4页洪云波 孙荣川 孙立宁 陈国栋 林睿 
江苏省高校自然科学基金(11KJB510024);国家自然科学基金(61105098)
智能清洁机器人的出现,解决了都市人群由于生活节奏快而没有时间清洁居室地面的问题,但目前市场上现有的清洁机器人存在移动平台重复、成本较高和占用空间大等问题。针对上述问题,本文提出了一种自重构清洁机器人及其装配平台设计方法,...
关键词：智能清洁机器人 自重构 移动机器人 
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