覃艳明

作品数：6被引量：49H指数：4
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供职机构：燕山大学更多>>
发文主题：并联机床机械臂运动学机器人机器人机械臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《机械科学与技术》《中国机械工程》《中国工程机械学报》《农业机械学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河北省自然科学基金河北省博士后基金国家重点实验室开放基金更多>>
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液压凿岩机器人机械臂轨迹规划研究被引量：13
《中国工程机械学报》2021年第4期289-294,共6页郭锐 石月 李永涛 覃艳明 赵静一 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB2005204);国家自然科学基金资助项目(51675461);流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金课题(GZKF-201922)。
针对液压凿岩机器人机械臂的轨迹规划问题,提出一种液压系统与机械臂轨迹优化相结合的全局功率匹配方法。构建机械臂运动学位姿模型,在关节坐标系内基于三次多项式、五次多项式和带抛物线过渡的线性插值函数等寻优算法进行机械臂轨迹规...
关键词：液压凿岩机器人 机械臂 运动学 轨迹规划 
刚性悬挂四轮车辆静力学解算与均载性分析
《中国机械工程》2020年第4期384-389,共6页覃艳明 赵静一 王向南 马金玉 
国家自然科学基金资助项目(51675461)。
为研究刚性悬挂四轮车辆的均载特性,联立四轮车辆的静力平衡方程和变形协调方程,解算了各分支悬挂的承载力,计算得到了各分支悬挂的承载力和轮胎刚度的映射关系。在此基础之上,定义了不均衡载荷系数,分析得到了轮胎刚度变化及载运偏载...
关键词：刚性悬挂 四轮车辆 静力学解算 均载 
八自由度机械臂的轨迹跟踪控制被引量：14
《中国机械工程》2019年第22期2741-2747,2756,共8页覃艳明 赵静一 马金玉 王建军 
国家自然科学基金资助项目(51675461)
针对机械臂电液伺服系统,通过扩张状态观测器对整个系统的不确定性和扰动进行观测,在此基础上设计了一种串级自抗扰控制器。基于线性矩阵不等式得到了系统的观测矩阵和控制矩阵,并利用Lyapunov稳定理论对整个闭环系统的稳定性进行了分...
关键词：轨迹跟踪 八自由度机器人 串级自抗扰控制器 液压位置伺服系统 
八自由度机械臂位置运动学模型解析解被引量：17
《农业机械学报》2019年第1期400-405,共6页覃艳明 赵静一 仝少帅 王建军 
国家自然科学基金项目(51675461)
采用D-H法建立了八自由度农业机器人机械臂连杆坐标系,得到以关节变量为输入的正运动学方程。在正运动学方程的基础上,根据农业机器人实际工况以及机械臂自身的结构特点,设定了约束条件,进行了逆运动学分析,得到了各关节变量的解析表达...
关键词：串联机器人 八自由度 机械臂 运动学 仿真 
5-UPS/PRPU五自由度并联机床的性能分析被引量：4
《机械科学与技术》2005年第1期100-103,107,共5页覃艳明 郑魁敬 赵永生 张一同 
河北省自然科学基金项目 ( 503287 );河北省博士基金项目(2001216)资助
针对一种新型五自由度并联机床机构利用雅克比矩阵的条件数作为衡量机构灵巧度的指标,考虑到线速度与角速度和力与力矩的不同量纲,分别给出了不同的灵巧度指标,分析了它们在工作空间内的分布情况,为该机床的设计和实用化奠定了理论基础。
关键词：五自由度 并联机床 雅克比矩阵 灵巧度 条件数 
5-UPS/PRPU五自由度并联机床精度分析被引量：3
《机械设计与研究》2004年第4期12-14,共3页覃艳明 张一同 鹿玲 赵永生 
河北省自然科学基金资助项目(503287);河北省博士基金资助项目(2001216)
介绍了一种新型的5 UPS/PRPU五自由度并联机床,采用矩阵法建立了该并联机床的误差模型,利用蒙特卡洛技术模拟分析了驱动杆杆长误差、球铰以及虎克铰间隙对终端平台误差的影响,最合对机床的精度进行了实例分析,为该机床样机的顺利研制奠...
关键词：五自由度 并联机床 精度 蒙特卡洛模拟 
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