刘攀

作品数：10被引量：32H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
发文主题：康复机器人并联机器人绳牵引工作空间分析并联更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
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绳索牵引康复机器人样机的研制及实验研究
《高技术通讯》2010年第9期939-943,共5页刘攀 张立勋 王克义 万晓正 
国家自然科学基金(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题,研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机,用来实现对患者骨盆平面运动轨迹的控制。建立了机器人的动平台力学平衡方程,在此基础上分析了机器人系统的刚度问题...
关键词：绳索牵引 康复机器人 力/位控制 柔顺性控制 
基于绳索牵引的航天员机能训练机器人虚拟重力控制被引量：4
《机器人》2010年第4期454-458,463,共6页张立勋 刘攀 王克义 
国家自然科学基金资助项目(60575053);黑龙江省自然科学基金资助项目(42400621-1-09139);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
为了解决在微重力条件下长期生活的航天员的运动机能下降、肌肉萎缩和肌力衰退等问题,提出了一种基于绳索牵引的柔性Stewart式航天员机能训练机器人机构模型.在对机器人系统进行力学分析的基础上,提出了一种基于单绳索力闭环的准闭环虚...
关键词：绳索牵引机器人 虚拟重力 力控制 机能训练 
人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真
《机械设计》2009年第9期37-39,共3页刘攀 张立勋 万晓正 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);博士点基金资助项目(20060217024)
根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构。建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵。基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿...
关键词：骨盆位姿 模拟机构 运动学模型 
绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2009年第7期811-815,共5页刘攀 张立勋 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联康复机器人.基于力/位混合控制的思想,利用牛顿-欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型.以轨迹控制为目标,用计算力矩法设计...
关键词：绳索牵引 康复机器人 轨迹控制 柔顺性控制 动力学建模 
绳牵引康复机器人的工作空间分析与运动学研究
《高技术通讯》2009年第2期157-161,共5页张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力/位混合控制的思想,给出了一种基于矢量封闭原理和特定的力/力矩条件的可控工作空间分析方法;用影响系数方法建立了...
关键词：绳牵引 康复机器人 可控工作空间 运动学 
绳索牵引并联康复机器人的建模与控制被引量：14
《哈尔滨工程大学学报》2009年第1期81-85,共5页张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题,设计了一种绳索牵引并联康复机器人.在对机器人进行运动学和静力学分析的基础上,利用牛顿—欧拉法建立了机器人的动力学方程.在给出力分解模型的基础上,提出了一种力/位并行控...
关键词：绳索牵引 力控制 骨盆运动轨迹 康复机器人 
绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2008年第11期1210-1215,共6页王克义 郭钽 张立勋 刘攀 徐生林 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引...
关键词：绳索牵引 位置误差 康复机器人 骨盆运动 
3自由度绳索牵引并联机器人的工作空间分析被引量：2
《机械设计》2008年第11期24-26,共3页张立勋 刘攀 张晓超 
国家自然科学基金资助项目(60575053);博士点基金资助项目(20060217024)
给出了所设计的平面1R2T三自由度绳索牵引机器人模型,建立了其运动学的逆解模型。在对机器人进行可达工作空间分析的基础上,提出了一种基于矢量封闭原理的可控工作空间;同时在MATLAB环境下采用Monte-Carlo方法对可达工作空间和可控工作...
关键词：绳索牵引 并联机器人 矢量封闭 工作空间分析 
绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究被引量：2
《高技术通讯》2008年第9期928-932,共5页张立勋 王克义 刘攀 张今瑜 
国家自然科学基金(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金(20060217024)资助项目
针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究。通过建立欠约束1R3T 绳索牵引骨盆康复机器人的力学模型,解出了绳索拉力的表达式,并分析拉力解中零空间拉力部分对骨盆刚度的影响,得出控制绳索拉力能够实现...
关键词：绳索牵引 康复机器人 刚度 工作空间 骨盆运动 轨迹规划 
三自由度绳牵引平面并联机器人力/位控制研究被引量：3
《机械设计与研究》2008年第3期22-25,共4页张立勋 刘攀 王克义 张今瑜 
国家自然科学基金资助项目(60575053);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060217024)
针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究。利用牛顿-欧拉法建立了机器人的包括电机在内的动力学方程。考虑到系统正常工作时绳需要具有一定的张力,给出了力分解模型,提出了一种...
关键词：绳牵引力/位控制 并联机器人 
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