祝晓才

作品数：14被引量：48H指数：4
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供职机构：国防科学技术大学机电工程与自动化学院更多>>
发文主题：轮式移动机器人最优控制鲁棒镇定自适应控制导弹更多>>
发文领域：自动化与计算机技术兵器科学与技术文化科学理学更多>>
发文期刊：《南京理工大学学报》《信息与控制》《航空兵器》《控制理论与应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家杰出青年科学基金高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划更多>>
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“线性系统理论”实践教学的改革被引量：6
《实验室研究与探索》2011年第8期130-134,共5页祝晓才 张明 辛华 
国家自然科学基金资助项目(60674040);国防科技大学"十一五"研究生重点建设资助项目
对研究生实践教学环节进行了思考,明确了研究生实验教学的目标和要求。结合我校新一轮研究生培养方案的修订,对线性系统理论课程设计了多层次循序渐进的配套课内实践环节,引入虚拟实验和基于dSPACE的控制系统快速原型设计与硬件在回路...
关键词：线性系统 实践教学 虚拟现实 DSPACE 
合训类精确制导控制原理课程建设实践与探索被引量：1
《科教文汇》2010年第27期32-33,共2页祝晓才 郑志强 
精确制导控制原理是信息化条件下指挥军官学历合训教育中的基础性教学内容,在教学过程中存在基本理论艰深、教学时间短、学员专业背景差异大等难点。本文基于多年教学实践,摸索总结出一套有效的课程建设方法,综合采用多媒体教学、网络...
关键词：课程建设 研讨式教学 精确制导控制 
不确定曲面上轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪被引量：2
《南京理工大学学报》2008年第1期18-22,27,共6页董国华 祝晓才 刘振 蔡自兴 胡德文 
国家自然科学基金重点项目(60234030);国家杰出青年科学基金(60225015)
对于不确定曲面上运动的轮式移动机器人设计了鲁棒跟踪控制律,并给出稳定性证明。设计过程中用系数未知但有界的二次曲面在局部近似不确定曲面,首先构造有界横截函数推导光滑标称跟踪控制律,然后通过backstepping方法将该光滑控制律拓...
关键词：轮式移动机器人 横截函数 鲁棒控制 轨迹跟踪 不确定曲面 
基于Backstepping方法的全车液压主动悬挂最优控制设计被引量：4
《控制理论与应用》2008年第1期1-8,共8页刘震 祝晓才 罗成 胡德文 
国家自然科学基金资助项目(60234030);高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划
设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一.本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型,并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略.仿真结果证明,利用该控制策略...
关键词：主动悬挂 全车模型 液压装置 最优控制 BACKSTEPPING设计 
自组织多模型逼近性能分析与改进
《控制与决策》2007年第11期1235-1240,共6页高大远 祝晓才 胡德文 
国家自然科学基金重点项目(60736018);国家自然科学基金项目(60675005);高等学校优秀青年教师教学科研奖励计划项目
针对基于自组织映射神经网络的非线性函数逼近,研究其方法和原理,指出它与一般前向神经网络在逼近原理上的不同.在此基础上,进一步研究该方法的逼近性能,分析其两个不足之处,进而提出一种提高逼近性能的改进神经网络训练策略.最后通过...
关键词：自组织映射 神经网络 多模型逼近 
不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定被引量：2
《控制工程》2007年第5期522-526,共5页祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030);国家杰出青年科学基金资助项目(60225015);高校青年教师奖资助项目
以unicycle类型轮式移动机器人为对象,在理想非完整约束条件被破坏的条件下,采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数,再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对误差系统设...
关键词：轮式移动机器人 李群 横截函数 Lyapunov重设计 鲁棒镇定 
曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器被引量：3
《电机与控制学报》2007年第2期165-169,共5页祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文 
国家自然科学基金重点项目资助(60234030)
针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律。首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE...
关键词：轮式移动机器人 李群 横截函数 积分器逆推法 实际镇定 
引入乘客动力学的1/2车辆液压主动悬挂系统建模与控制
《信息与控制》2006年第6期775-780,共6页刘震 罗成 祝晓才 
国家自然科学基金资助项目(60234030)
建立了引入乘客动力学以及考虑液压装置动态特性的1/2车辆非线性主动悬挂模型,并在此模型的基础上提出了线性二次型最优控制与非线性Backstepp ing方法相结合的控制策略.仿真结果验证了该控制策略的有效性.*
关键词：主动悬挂 1/2车辆模型 乘客动力学 液压作动器 最优控制 BACKSTEPPING设计 
不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定被引量：3
《动力学与控制学报》2006年第4期299-307,共9页祝晓才 董国华 蔡自兴 胡德文 
国家自然科学基金重点项目(60234030);国家杰出青年科学基金(60225015);高校青年教师奖资助.~~
针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律,使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群,综合了横截函数方法...
关键词：轮式移动机器人 李群 横截函数 Lyapunov重设计 鲁棒镇定 
基于逐步后退法的车辆半侧液压主动悬挂最优控制设计与仿真被引量：4
《国防科技大学学报》2006年第4期115-120,共6页刘震 祝晓才 罗成 胡德文 
国家自然科学基金资助项目(60234030)
建立了充分考虑液压装置动力学特性的车辆半侧非线性主动悬挂模型,并提出了线性二次型最优控制与非线性逐步后退法相结合的内外环控制方案。首先根据目标需求在外环设计二次型指标下的最优控制器;然后在内环利用逐步后退法处理因液压装...
关键词：车辆半侧模型 主动悬挂 液压执行机构 最优控制 逐步后退法 
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