张学群

作品数：6被引量：57H指数：4
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供职机构：浙江大学更多>>
发文主题：银行外骨骼机器人大数据量传输电路多轴运动控制器更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程石油与天然气工程更多>>
发文期刊：《农业工程学报》《中国金融电脑》《农业机械学报》《信息技术》更多>>
所获基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金杭州市重大科技创新项目浙江省重点科技创新团队项目更多>>
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基于视觉里程计和自然信标融合的移动机器人定位算法被引量：13
《农业工程学报》2017年第10期70-77,共8页王志 朱世强 李月华 张学群 
国家自然科学基金创新群体基金(51521064);杭州市创新链产业链重大科技创新项目(20132111A04);杭州市重大科技创新项目(20142013A56)
针对未知室内环境下移动机器人的定位问题,提出了一种基于单目视觉和自然信标融合的移动机器人定位算法。该方法采用普通摄像头和全景摄像头结合的方式进行定位。采用普通摄像头提取天花板特征,进行视觉里程计定位。全景普通摄像头提取...
关键词：机器视觉 机器人 图像处理 视觉定位 自然信标 
液压驱动下肢助力外骨骼机器人膝关节结构设计及试验被引量：13
《农业工程学报》2017年第5期26-31,共6页靳兴来 朱世强 张学群 朱笑丛 潘忠强 
国家自然科学基金创新研究群体资助项目(51521064);浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050001);杭州市重大科技创新资助项目(20132111A04)
液压驱动下肢助力外骨骼是一种典型的人机交互类机器人,在跟随人体行进的同时,可提高人的负重能力。为实现最优化的结构设计以降低对系统压强、液压缸尺寸的要求,通过仿生学分析人类正常步行时的步态数据,依据准拟人化设计准则,采用CAD...
关键词：机器人 设计 优化 计算机仿真 液压驱动 膝关节 外骨骼 准拟人化 
基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制被引量：4
《农业机械学报》2015年第6期310-318,共9页陈庆诚 朱世强 Rajat Mittal 张学群 
国家自然科学基金创新研究群体资助项目(51221004);浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050001);杭州市重大科技创新资助项目(20132111A04)
结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义...
关键词：动力学建模 凯恩方程 指数积 滑模控制 
基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：27
《浙江大学学报（工学版）》2014年第1期8-14,20,共8页陈庆诚 朱世强 王宣银 张学群 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1100693);浙江省重点科技创新团队资助项目(2009R50014)
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数...
关键词：串联机器人 旋量理论 指数积(POEs) 逆运动学 Paden-Kahan子问题 
基于控制论的银行事中监督模式探讨
《中国金融电脑》2001年第1期64-66,共3页朱世强 张学群 傅力波 
关键词：银行临柜业务 事中监督模式 控制论 银行稽核系统 
基于CACHE的银行事中监督网络控制系统
《信息技术》2000年第12期15-17,共3页朱世强 傅力波 郑军芳 张学群 
讨论了我国现有银行的监督稽核存在的问题 ,首次从控制系统的角度提出了现有事后监督控制模型 ,并给出用基于网络数据交换的事中监督系统来改善原系统模型的解决方案 。
关键词：控制模型 事中监督 计算机图像识别 网络 
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