陈庆诚

作品数：7被引量：50H指数：4
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供职机构：上海市特种设备监督检验技术研究院更多>>
发文主题：无人机超声波巡检起重机串联机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺经济管理更多>>
发文期刊：《经贸实践》《工业控制计算机》《机电一体化》《农业机械学报》更多>>
所获基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金创新研究群体科学基金浙江省重点科技创新团队项目更多>>
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旋翼无人机在特种设备巡检技术中的设计与应用被引量：2
《机电一体化》2019年第5期33-38,共6页孙东晓 陈庆诚 文祥 董伟 
国家自然科学基金项目(No.51605282);上海市质量技术监督局公益性科研项目(No.2017-16)
为了解决特种设备如大型起重机的检测问题,提高检测的安全性,设计了一种使用旋翼无人机实时检测系统。系统搭载任务检测设备对特种设备,如大型起重机等,进行锈蚀与裂纹检测。系统基于多传感模块,开展可复用架构设计方案,构建巡检测试平...
关键词：无人机 起重机检测 高空巡检 
基于无人机的钢结构锈蚀视觉检测被引量：7
《工业控制计算机》2019年第7期79-81,87,共4页卢树杰 陈庆诚 文祥 董伟 
上海市质量技术监督局公益性科研项目(2017-16);国家自然科学基金项目(51605282)
针对钢结构表面缺陷检测问题,提出了一种以无人机为相机载体,基于颜色特征和单目视觉的钢锈蚀区域检测方法。根据锈蚀区域的颜色特征,在HSV颜色空间内进行颜色筛选,得出初步的特征识别结果。对于背景颜色和锈蚀区域颜色相近的图像,仅根...
关键词：锈蚀检测 HSV颜色空间 SURF算法 运动视差法 
液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法被引量：9
《农业机械学报》2017年第4期355-361,405,共8页陈庆诚 朱世强 蒋瑜 刘松国 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064);浙江省自然科学基金项目(LY13E050001)
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积...
关键词：液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振 
基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制被引量：4
《农业机械学报》2015年第6期310-318,共9页陈庆诚 朱世强 Rajat Mittal 张学群 
国家自然科学基金创新研究群体资助项目(51221004);浙江省自然科学基金资助项目(LY13E050001);杭州市重大科技创新资助项目(20132111A04)
结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法。凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义...
关键词：动力学建模 凯恩方程 指数积 滑模控制 
机器人将席卷全球
《经贸实践》2014年第3期40-42,共3页陈庆诚 李月华 
省委、省政府“机器换人”的战略决策。启动了我省制造业“机器换人”与转型升级的序幕。当前各地各行业的“机器换人”如火如荼，机器人与自动化装备的需求出现井喷。然而，如何全面推进“机器换人”工程，助力于制造业特别是传统制造...
关键词：机器人 传统制造业 自动化装备 转型升级 机遇和挑战 省政府 工程 
机器人创造的就业机会被引量：1
《经贸实践》2014年第2期22-23,共2页陈庆诚 
自动化设备尤其足工业机器人的大规模应用，是否会造成大量失业？对这个问题，很长时间以来无论政府或公众都有模糊和片面的认识。本刊上期发表的朱世强教授《关于“机器换人”五个认识误区》的文章中，对此问题有过阐述。本文翻译并引...
关键词：工业机器人 就业机会 自动化设备 认识误区 研究成果 朱世强 联合会 失业 
基于旋量理论的串联机器人逆解子问题求解算法被引量：27
《浙江大学学报（工学版）》2014年第1期8-14,20,共8页陈庆诚 朱世强 王宣银 张学群 
浙江省自然科学基金资助项目(Y1100693);浙江省重点科技创新团队资助项目(2009R50014)
为了提高串联机器人逆运动学的求解效率,明确逆解的几何意义,提出基于旋量理论的逆运动学子问题求解算法.该子问题描述为"绕3个不相交轴旋转(其中2个轴线平行,且与第3个轴异面)".以6自由度串联机器人"钱江一号"为例,通过旋量理论及指数...
关键词：串联机器人 旋量理论 指数积(POEs) 逆运动学 Paden-Kahan子问题 
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