直接自适应模糊控制

作品数：21被引量：52H指数：4
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基于模糊理论的多移动机器人抗干扰编队控制
《工业控制计算机》2020年第8期70-72,75,共4页李海婷 张鹏超 呙生富 
针对多移动机器人编队过程中抗干扰能力差、控制精度低、稳定性差的问题,提出一种基于直接模糊自适应抗干扰编队控制方法。在虚拟领航-跟随的控制系统结构下,建立机器人的运动-动力学模型,根据相对误差模型设计直接自适应模糊控制器,对...
关键词：多移动机器人 编队 抗干扰 直接自适应模糊控制 
基于指令滤波的直接自适应模糊控制被引量：1
《控制工程》2020年第8期1387-1393,共7页田艳兵 魏巍 孙国法 
国家自然科学基金项目(61640302,61703224,21606141)。
针对严格反馈型不确定非线性系统,提出一种基于指令滤波的直接自适应模糊控制方案。系统的未知非线性函数由模糊系统在线逼近,采用直接自适应模糊控制器,无需在线辨识控制对象的模型。通过设计指令滤波器对指令信号直接求微分,避免了对...
关键词：直接自适应模糊控制 反步法 非线性指令滤波器 模糊逻辑系统 
液压外骨骼机器人非线性模糊滑模控制方法被引量：9
《农业机械学报》2017年第4期355-361,405,共8页陈庆诚 朱世强 蒋瑜 刘松国 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金项目(51521064);浙江省自然科学基金项目(LY13E050001)
针对液压外骨骼机器人系统建模困难的问题,提出一种利用自适应模糊逼近方法来实现对滑模等效控制的逼近,不需要对机器人的未知参数进行预先估计,同时设计可调参数的自适应调节律,增强系统的鲁棒性,引入一种类势能函数设计具有非线性积...
关键词：液压助力外骨骼机器人 非线性滑模控制 直接自适应模糊控制 抖振 
基于变伸缩域模糊系统的直接自适应控制被引量：1
《控制与决策》2016年第7期1321-1324,共4页王宁 孙竞超 董诺 刘彦呈 
国家自然科学基金项目(51009017;51379002;51479018);中央高校基本科研业务费专项基金项目(3132013025;3132014206);交通部应用基础研究基金项目(2012-329-225-060);辽宁省高校优秀人才支持计划项目(LJQ2013055)
提出一种基于变伸缩域模糊逼近器的直接自适应控制策略.通过在线更新广义模糊基函数的变伸缩因子,实现模糊系统论域及其模糊划分的自适应调整,从而能够以精简的模糊规则实现理想的逼近效果.此外,通过设计积分型逼近误差补偿,避免了鲁棒...
关键词：直接自适应模糊控制 变伸缩域 广义模糊基函数 逼近误差补偿 
基于广义双曲正切模型的非线性直接自适应模糊控制被引量：1
《石油化工自动化》2013年第4期24-27,45,共5页任伟建 李旭 
国家自然科学基金青年科学基金(61004067);黑龙江省教育厅科学技术研究项目(12511014);黑龙江省博士后科研启资金(LBH-Q12143);黑龙江省自然基金(E201260)
基于广义模糊双曲正切模型可以逼近定义在紧集上任意连续函数的特点,提出一种基于广义双曲正切模型的直接自适应模糊控制。利用广义双曲正切模型的自适应可调参数远小于模糊规则的特殊结构,可以在保证控制精度的同时,避免高精度模糊控...
关键词：直接自适应模糊控制 广义双曲正切模型 非线性系统 
非线性多时滞系统的直接自适应模糊控制
《系统科学与数学》2011年第12期1585-1591,共7页曲子芳 杜贞斌 朱翼隽 
国家自然科学基金资助课题(70571030)
针对一类单输入单输出非线性多时滞系统,提出了一种自适应模糊跟踪控制方案.该方案结合了自适应控制和H_∞控制.构建了自适应时滞模糊逻辑系统用来逼近未知时滞函数;设计了H_∞补偿器来抵消模糊逼近误差和外部扰动.根据跟踪误差给出了...
关键词：非线性系统 单输入单输出 时滞 模糊逻辑系统 跟踪控制 
直接自适应模糊控制在电弧炉中的应用被引量：3
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2011年第1期73-77,83,共6页李明辉 管萍 刘小河 
教育部科技重点资助项目(207003);北京市自然科学基金资助项目(4082010);国家自然科学基金资助项目(51077004);北京市教委科技项目(KM200611232007);北京市中青年骨干教师资助项目(PXM2008_014215_055942)
将直接自适应模糊控制应用于电弧炉电极调节系统中,给出了控制器的详细设计过程,推导了模糊规则参数的自适应律,并做了相应的仿真研究。仿真结果表明,算法能有效地抑制外界扰动,获得较好的动静态性能。
关键词：自适应模糊控制 状态观测器 电极调节系统 
新的基于Type-2模糊系统的直接自适应模糊控制
《系统科学与数学》2010年第2期236-254,共19页李莉 钱冰冰 孙玉坤 
国家"863"基金项目(2007AA04Z179);江苏大学高级人才专项基金(07JDG022)资助
在Type-1模糊系统的直接自适应控制基础上,将规则前件、后件改为Type-2模糊集合,建立Type-2模糊系统的直接自适应模糊控制器,给出了直接自适应控制器的设计方法,讨论了直接自适应控制系统的稳定性,研究了直接自适应控制系统的收敛性,针...
关键词：直接自适应模糊控制 Type-2模糊系统 稳定性 收敛性 
基于参考模型的移动机器人直接自适应模糊控制被引量：1
《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》2009年第5期17-19,共3页刘艳菊 崔建君 
黑龙江省教育厅科学技术研究项目(1055HQ036)
移动机器人是一个多种功能为一体的综合系统,在控制和规划方面缺乏智能性和鲁棒性,本文提出利用参考模型的直接型自适应模糊控制方法,即直接调整控制器的参数,直到把控制对象和参考模型之间的输入误差减少到10-6的范围为止,运动控制效...
关键词：自适应控制 模糊控制 参考模型 
基于干扰补偿的航天器直接自适应模糊控制被引量：1
《航天控制》2007年第4期21-25,30,共6页王佐伟 刘一武 
国家重点基础研究专项基金资助项目(2002CB312205);国家自然科学基金资助项目(90405017)
带有活动式有效载荷和挠性附件的大型航天器在动力学上具有非线性、大挠性、强耦合等特点,这给控制系统的设计带来了较大难度。其突出特点是要求控制系统在控制量受限的情况下克服各种未知复杂干扰力矩的影响。本文针对这类大型复杂航天...
关键词：自适应模糊系统 干扰力矩 扩张状态观测器 航天器 姿态控制 
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