邹勇

作品数：66被引量：216H指数：8
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供职机构：北京石油化工学院更多>>
发文主题：焊接机器人机器人垫板焊枪全位置更多>>
发文领域：金属学及工艺自动化与计算机技术文化科学建筑科学更多>>
发文期刊：《防爆电机》《石油钻探技术》《中国科技成果》《上海交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金光机电装备技术北京市重点实验室开放课题北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室开放课题基金北京市优秀人才培养资助更多>>
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基于KD-ICP算法的机器人拆解目标三维点云配准方法
《科学技术与工程》2024年第21期9025-9032,共8页沈晨 薛龙 李万祺 郑黎明 吴成龙 邹勇 
国家重点研发计划(2022YFB4701101,2019YFB1310805)。
随着中国核能产业发展,大量在役涉核装置运行过程中出现的事故和隐患需要通过涉核机器人进行远程处置,部分事故处置需对出险装置进行精确拆解,基于三维重建视觉图像定位是其关键技术之一。针对核应急事故中待拆解目标的精确重建,开展三...
关键词：三维点云 点云配准 KD-ICP算法 拆解机器人 
拆解机器人履带底盘设计及凸台越障性能分析被引量：3
《机器人技术与应用》2022年第6期18-24,共7页邹勇 邬洞吉 钟鹏睿 刘雄峰 韩峰 薛龙 
国家重点研发计划基金项目,项目编号2019YFB1310805。
针对涉核装置事故应急处置强辐射条件下,拆解机器人在复杂环境中的地形通过要求,本文设计了一种履带式拆解机器人,阐述了该机器人移动底盘的机构设计和动力选型,分析了核事故环境下机器人翻越凸台越障性能,对机器人翻越凸台的运动过程...
关键词：拆解机器人 履带底盘 翻越凸台 越障性能 涉核装置 
膨胀波纹管焊接工艺及焊缝膨胀性能分析被引量：3
《石油钻探技术》2022年第3期61-65,共5页王建军 陶兴华 邹勇 薛龙 
国家重点研发计划项目“强辐射条件下拆解机器人系统设计集成与试验验证”(编号:2019YFB1310805)资助。
膨胀波纹管通过焊接连接在一起,焊缝的膨胀性能直接决定膨胀波纹管整体的膨胀性能。为了解焊缝的膨胀性能,在介绍手工焊和自动焊2类膨胀波纹管焊接工艺的基础上,利用弹塑性力学及有限元法模拟了?149.2 mm 8字形膨胀波纹管焊缝的膨胀过...
关键词：膨胀波纹管 焊接 焊缝 应力 应变 
基于深度学习的焊缝定位与缺陷识别被引量：5
《电焊机》2021年第9期31-35,I0004,共6页薛龙 曹楷顺 黄军芬 黄继强 邹勇 曹莹瑜 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303300)。
针对大型构件缺陷焊缝的自动定位及缺陷识别是实现焊缝打磨、补焊等自动化操作的必要条件。大型构件焊缝及焊缝缺陷图像具有形状多样、灰度分布随机等特点,加大了图像处理的难度。提出一种基于深度学习的焊缝定位及缺陷识别方法,通过深...
关键词：焊缝定位 缺陷识别 深度学习方法 
高锰钢辙叉机器人自动打磨技术研究
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2021年第8期00056-00059,共4页张贝 邹勇 
高锰钢辙叉机器人自动打磨技术研究。国家重点研发计划项目(2017YFB1303300)。
钢轨打磨技术是轨道交通建设与日常维护的关键技术之一,自动打磨是发展趋势。本文针对高锰钢辙叉在加工过程中存在的各种飞边毛刺,分析了打磨工艺要求,设计了由六轴工业机器人、移动导轨、激光视觉测量系统、打磨工具、辙叉支撑架、工...
关键词：自动打磨 机器人 高锰钢 辙叉 视觉检测 
坡口偏差厚板机器人多道焊接方法被引量：6
《焊接学报》2020年第6期60-66,I0004,共8页黄继强 盖守新 薛龙 黄军芬 曹莹瑜 邹勇 
北京市自然科学基金-北京市教育委员会联合资助项目(KZ201810017022);国家重点研发计划项目(2017YFB1303300,2018YFB1306900).
厚板构件在工程机械及重工行业等领域应用广泛,但许多工况的坡口因为加工和组对等原因存在较大偏差.针对工件加工和组对出现的坡口间隙不一致、坡口角度偏差和错边等三种典型问题,分别给出了应对方法和修正措施.通过焊接摆动参数调整补...
关键词：坡口偏差 多道焊接 焊接机器人 排道规划 厚板焊接 
基于视觉传感的GMAW熔透状态预测被引量：8
《机械工程学报》2019年第17期41-47,共7页黄军芬 薛龙 黄继强 邹勇 马可 焦向东 
国家自然科学基金(51505035);北京市自然科学基金-北京市教委联合项目(KZ201810017022)资助项目
熔透信息的实时获取是实现打底焊接自动化的关键环节之一,通过熔池形状特征预测熔透状态可为熔透信息的有效提取提供参考。鉴于焊工通过视觉观察熔池正面形状特征来对熔透状态进行实时判断,建立基于GMAW的双目视觉传感焊接试验系统。在...
关键词：GMAW打底焊 熔池视觉传感 熔透状态 神经网络模型 
北京新机场航站楼C形柱箱形结构的机器人焊接
《焊接技术》2018年第9期63-65,共3页黄继强 薛龙 李浓云 李海兵 王留成 曹莹瑜 邹勇 黄军芬 
国家自然科学基金(51505035);北京市科技计划重点项目(Z171100000817008)
采用移动式焊接机器人对北京新机场航站楼C形柱箱形梁进行了现场焊接。焊前针对C形柱对接V形坡口横焊及K形坡口立焊进行了机器人焊接工艺评定,在此基础上,将移动式焊接机器人用于C形柱箱形梁的现场焊接施工,焊后超声波检测结果均合格。...
关键词：钢结构 焊接机器人 焊接工艺评定 力学性能 
GMAW自动焊熔透影响因素分析及多元回归预测被引量：7
《机械工程学报》2018年第18期55-61,共7页马可 薛龙 黄军芬 黄继强 邹勇 姜天胜 
国家自然科学基金(51505035);北京市教委科技计划重点(KZ201810017022);北京市科技计划课题重点(Z171100000817008)资助项目
GMAW自动打底焊易出现未焊透及焊漏现象,成为焊接自动化的瓶颈问题。以焊缝背面熔宽作为表征熔透状态的参考信息,探究对打底焊接质量影响较大的焊接电流、焊接速度、坡口间隙及坡口角度4个焊接工艺参数对背面熔宽的影响规律。开展GMAW...
关键词：打底焊 背面熔宽预测 多元回归模型 熔化极气体保护焊 自动焊 
基于GMAW根焊熔池图像特征的焊接偏差识别
《焊接技术》2017年第7期8-11,共4页黄军芬 邹勇 黄继强 薛龙 
国家自然科学基金资助项目(51505035)
由直接拍摄电弧式视觉传感方法获取的熔池图像信息量丰富,可为焊接偏差信息自动识别提供基础数据。建立GMAW根焊熔池图像采集系统,其中CCD像机集成窄带滤光片排除弧光干扰,获取清晰熔池图像。通过开发熔池图像边缘检测算法,提取熔池及...
关键词：熔池图像 边缘检测 偏差系数 
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