庄春刚

作品数：12被引量：67H指数：4
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发文主题：机器人位姿拓扑优化工业机器人相机更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
发文期刊：《润滑与密封》《中国机械工程》《计算机应用研究》《机械制造》更多>>
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适应未知环境的模糊阻抗控制方法被引量：1
《机械设计与制造》2023年第11期291-294,共4页沈逸超 卢岩 姚逸辉 庄春刚 
国家自然科学基金项目-散乱零件三维智能感知与自主操作的深度学习方法及关键技术(51775344)。
为改进机器人力跟踪的实时性、稳定性,对自适应阻抗控制算法进行研究。把模糊逻辑控制器与阻抗控制器相合,使阻抗控制参数能随实际工况而变化,该方法可以使得机械臂末端接触力更加准确跟踪期望力。利用MATLAB/Simulink建立了系统控制模...
关键词：模糊控制器 阻抗控制 自适应参数 力跟踪 
基于深度学习的物体点云六维位姿估计方法被引量：11
《计算机工程》2021年第8期216-223,共8页李少飞 史泽林 庄春刚 
国家自然科学基金(51775344)。
物体位姿估计是机器人在散乱环境中实现三维物体拾取的关键技术,然而目前多数用于物体位姿估计的深度学习方法严重依赖场景的RGB信息,从而限制了其应用范围。提出基于深度学习的六维位姿估计方法,在物理仿真环境下生成针对工业零件的数...
关键词：点云 位姿估计 特征融合 深度学习 损失函数 
动态环境下基于人工势场引导的RRT路径规划算法被引量：30
《计算机应用研究》2021年第3期714-717,724,共5页司徒华杰 雷海波 庄春刚 
国家自然科学基金资助项目(51775344)。
现有的大多数动态RRT路径规划算法不能使规划的路径远离障碍物,这有可能导致机器人没有足够的避障时间。针对此问题,提出了一种利用人工势场引导快速扩展随机树向目标区域生长并远离障碍物的改进RRT算法APFG-RRT(artificial potential f...
关键词：路径规划 RRT 人工势场 动态环境 局部重新规划 
动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法被引量：2
《机械制造》2021年第2期7-11,16,共6页柴铜 庄春刚 张波 
为满足实时性和安全性的要求,提出了一种动态环境下六自由度机械臂在线运动规划算法。应用这一算法,在运动规划过程中可以兼顾机器人的避障和轨迹的平稳性。针对运动规划过程中出现的轨迹抖动问题,构建了基于自适应权重的优化问题模型...
关键词：机械臂 运动 规划 
基于机器视觉的液晶显示屏装配尺寸检测算法的研究被引量：11
《中国机械工程》2014年第1期7-11,共5页肖敏 庄春刚 熊振华 
国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB035804);国家自然科学基金资助项目(U1201244)
提出了一种检测液晶显示区域和外壳之间距离的算法。该算法将霍夫变换与最小二乘法结合,首先,利用Canny算子提取液晶显示区域和外壳的边缘。然后,利用霍夫变换对边缘直线进行粗定位,并依次找到直线边缘附近的所有点集。最后,利用最小二...
关键词：液晶显示屏 直线检测 霍夫变换 最小二乘拟合 
基于水平集方法与FreeFEM的弹性结构拓扑优化被引量：3
《中国机械工程》2009年第11期1326-1331,共6页詹阳烈 庄春刚 熊振华 丁汉 
国家自然科学基金资助项目(50775146);国家重点基础研究发展计划资助项目(2005CB724100)
通过水平集方法隐含描述材料域几何边界,研究了快速的弹性结构拓扑优化算法。利用FreeFEM实现了拓扑优化过程中的弹性结构有限元分析,该过程采用了三角网格模型,然后利用接口函数输出求解水平集方程所需差分节点的位移。MATLAB软件利用...
关键词：水平集方法 拓扑优化 隐含描述 FreeFEM 有限元分析 
螺旋刀具轨迹规划的水平集方法被引量：1
《机械制造》2009年第3期39-41,共3页詹阳烈 庄春刚 熊振华 
国家自然科学基金资助项目(编号:50775146);国家重点基础研究发展计划项目(编号:2005CB724100)
提出了一种新的螺旋线刀具轨迹生成方法。运用水平集边界推进技术,以型腔边界作为初始零水平集,通过求解水平集方程得到一系列等距线;同时运用曲率流技术平滑等距线的高曲率交点,避免高速加工过程中的刀具损伤。最后,使用相邻等距线的...
关键词：螺旋刀具轨迹 型腔加工 水平集方法 曲率运动 
三维线弹性连续体的结构拓扑优化设计
《中国机械工程》2007年第14期1703-1708,共6页庄春刚 熊振华 丁汉 
国家自然科学基金资助项目(50305019);国家重点基础研究发展计划资助项目(2005CB724100)
研究了基于水平集模型和SIMP方法的三维线弹性结构的拓扑优化方法,优化模型的目标是结构的柔度最小。引入水平集模型隐含描述具有复杂拓扑关系的三维线弹性结构的几何边界,以材料域的形状为变量进行灵敏度分析,构造水平集方程的速度函数...
关键词：水平集方法 隐式曲面 三维线弹性体 形状导数 拓扑优化 SIMP方法 
基于隐含边界描述的连续体拓扑优化
《上海交通大学学报》2007年第4期573-577,共5页熊振华 庄春刚 丁汉 
国家自然科学基金项目(50305019);国家重点基础研究发展计划(973)项目(2005CB724100)
基于隐含边界描述的水平集方程推动几何边界,结合形状导数、拓扑导数等工具,实现了柔性目标函数的连续体结构拓扑优化设计.进一步通过引入Von Mises应力作为产生新拓扑结构的策略,给出了单独使用Von Mises应力开孔的算例.算例结果表明,...
关键词：隐含边界描述 水平集方法 拓扑优化 形状导数 拓扑导数 
基于水平集方法和von Mises应力的结构拓扑优化被引量：7
《中国机械工程》2006年第15期1589-1595,共7页庄春刚 熊振华 丁汉 
国家自然科学基金资助项目(50305019;50390063);国家重点基础研究发展计划资助项目(2005CB724100)
结合水平集方法和形状灵敏度分析,用梯度法实现柔性目标函数的结构拓扑优化设计。该方法通过基于隐含表示边界的水平集方程推动几何边界,引入von Mises应力准则作为产生拓扑结构的策略。给出了多孔结构初始化和没有初始化情况的算例,根...
关键词：水平集方法 拓扑优化 灵敏度分析 形状导数 
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