李升波

作品数：45被引量：997H指数：16
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发文主题：自动驾驶汽车车辆智能汽车自动驾驶汽车更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程文化科学更多>>
发文期刊：《信息与控制》《计算机集成制造系统》《中国公路学报》《自动化学报》更多>>
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自动驾驶车辆的驾驶行为能力评估指标体系综述
《中国公路学报》2025年第1期304-323,共20页李升波 陈晨 方叙之 兰志前 吕尧 占国建 聂冰冰 张放 张德兆 
国家自然科学基金青年科学基金项目(52102411)。
近年来,自动驾驶逐步开始公共开放道路的实车测试和示范应用,并将频繁地与人类进行交互,也要求其驾驶行为从以往功能性的“安全稳定驾驶”向交互性的“像人类一样驾驶”转变。其中,构建能够精准表征人类对驾驶行为能力认知的评价指标和...
关键词：汽车工程 驾驶行为能力 综述 自动驾驶车辆 驾驶安全 指标体系 
依托平滑强化学习的铰接车轨迹跟踪方法
《哈尔滨工业大学学报》2024年第12期116-123,共8页陈良发 宋绪杰 肖礼明 高路路 张发旺 李升波 马飞 段京良 
国家自然科学基金(52202487);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金(KF2212)。
为解决现有铰接车轨迹跟踪控制面临的动作波动问题,提高铰接车轨迹跟踪控制的精度以及平滑性,提出了一种考虑轨迹预瞄的平滑强化学习型跟踪控制方法。首先,为保证控制精度,通过将参考轨迹信息作为预瞄信息引入强化学习策略网络和值网络...
关键词：自动驾驶 铰接车 轨迹跟踪 强化学习 动作平滑 
依托多风格强化学习的车辆轨迹跟踪避撞控制
《汽车工程》2024年第6期945-955,共11页肖礼明 张发旺 陈良发 闫昊琪 马飞 李升波 段京良 
国家自然科学基金(52202487、62273256);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-OT-23-02)资助。
轨迹跟踪避撞是车辆智能性的重要体现,针对现有控制方法面对同一场景的控制风格单一问题,本文中提出了一种多风格型强化学习控制方法。为实现控制风格多样性,首次将风格指标引入值网络和策略网络,搭建了多风格跟踪避撞策略网络,并结合...
关键词：多风格 值分布强化学习 轨迹跟踪 主动避撞 
汽车端到端自动驾驶系统的关键技术与发展趋势被引量：12
《人工智能》2023年第5期1-16,共16页李升波 刘畅 殷玉明 段京良 王建强 李克强 
国家自然科学基金项目(52072213,U20A20334,52221005)。
随着以ChatGPT为代表的生成式人工智能的发展,端到端自动驾驶系统得到了广泛关注,有望为通用场景的驾驶智能带来革命性突破。以全部模块神经网络化为特征的端到端系统对专家规则的依赖度低,功能的集约性与实时性强,具备智能涌现能力和...
关键词：人工智能 大模型 车路云协同 自动驾驶 数据驱动 
智能汽车主动避撞工况的高实时预测控制被引量：1
《汽车安全与节能学报》2023年第5期580-590,共11页段京良 陈良发 王文轩 焦春绚 刘征宇 马飞 李升波 
国家自然科学基金(52202487,62273256);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金课题(KFY2212)。
为满足复杂交通场景下智能汽车轨迹跟踪避撞控制的高实时性要求,该文采用了一种循环模型预测控制算法(RMPC)将在线优化问题转化为循环策略参数的离线求解,并进行了仿真试验。根据车辆主动避撞的约束条件,引入惩罚函数将约束型主动避撞...
关键词：智能汽车 循环模型预测控制算法(RMPC) 循环函数 横向主动避撞 
自动驾驶接管绩效的影响因素、模型与评价方法综述被引量：9
《中国公路学报》2023年第9期202-224,共23页王文军 李清坤 曾超 李国法 张继亮 李升波 成波 
国家自然科学基金项目(51965055,52272421)。
有条件自动驾驶系统无法应对所有驾驶场景,因而需要驾驶人在必要情况下进行接管。驾驶人的接管绩效对于有条件自动驾驶车辆的安全性、驾乘体验与接受度具有重要意义。近年来,大量文献从不同视角对驾驶人接管绩效这一主题进行了广泛研究...
关键词：汽车工程 有条件自动驾驶 综述 接管绩效 驾驶行为 驾驶人 人因 
类脑学习型自动驾驶决控系统的关键技术被引量：6
《汽车工程》2023年第9期1499-1515,共17页李升波 占国建 蒋宇轩 兰志前 张宇航 邹文俊 陈晨 成波 李克强 
十四五国家重点研发计划(2022YFB2502901);国家自然科学基金(U20A20334);清华大学自主科研计划资助。
作为高级别自动驾驶的下一代技术方向,类脑学习以深度神经网络为策略载体,以强化学习为训练手段,通过与环境的交互探索实现策略的自我进化,最终获得从环境状态到执行动作的最优映射。目前,类脑学习方法主要用于自动驾驶的决策与控制功...
关键词：智能网联汽车 车路云协同 类脑学习 自主决策 运动控制 
智能网联车路云协同系统架构与关键技术研究综述被引量：48
《自动化学报》2022年第12期2863-2885,共23页丁飞 张楠 李升波 边有钢 童恩 李克强 
国家自然科学基金(61871446,61872423);工业和信息化部产业技术基础公共服务平台项目(2019-00892-3-1);工业和信息化部通信软科学研究项目(2019-R-26);江苏省重点研发计划(BE2020084-1);江苏省“六大人才高峰”高层次人才资助项目(DZXX-008)资助。
随着汽车产业电动化、智能化、网联化、共享化的发展驱动,全球主要强国均将智能网联汽车列为国家战略发展方向.蜂窝车联网、边缘计算网络和高精度定位系统的技术发展,为车车、车路、车人和车云系统的全面融合提供了有效支撑.车辆、道路...
关键词：车路云协同系统 蜂窝车联网 智能网联汽车 边缘计算网络 高精度定位 
用于自动驾驶汽车的深度学习技术介绍被引量：3
《建设科技》2022年第1期37-46,共10页李升波 张航 
“十三五”国家重点研发计划(2016YFB0100906);北京市自然科学基金资助(杰青:JQ18010);汽车安全与节能国家重点实验室开放基金课题(KF1828)支持。
智能化是汽车的三大变革技术之一。深度学习(Deep Learning,DL)具有拟合能力优、表征能力强和适用范围广的特点,是进一步提升汽车智能性的重要途径。本文总结了用于自动驾驶汽车的深度学习技术,包括发展历史、主流算法以及感知、决策与...
关键词：智能汽车 神经网络 深度学习 环境感知 自主决策 运动控制 
智能网联汽车云控系统原理及其典型应用被引量：46
《汽车安全与节能学报》2020年第3期261-275,共15页李克强 李家文 常雪阳 高博麟 许庆 李升波 
智能网联汽车云控系统是基于新一代移动互联技术的车路云一体化融合控制系统(CCS),它是信息物理系统理论在智能网联汽车领域的典型应用。本文介绍了该系统的基本概念,架构组成、核心功能与工作原理。该系统具备车路云泛在互联、交通全...
关键词：智能网联汽车 自动驾驶 云控系统(CCS) 云控制基础平台 云控汽车节能驾驶系统(CloudEDS) 云控交通信号管控(CloudTCS) 
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