宋屹峰

作品数：17被引量：94H指数：6
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：机器人输电线巡检机器人断股爬壁机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电气工程机械工程生物学更多>>
发文期刊：《信息与控制》《机床与液压》《电子设计工程》《机械制造》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划辽宁省自然科学基金更多>>
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超冗余柔性臂在狭小空间内改进RRT算法轨迹规划
《计算机测量与控制》2024年第7期294-300,共7页陈师宽 罗汉武 李文震 陶鑫 宋屹峰 吕鹏 
为清理变电站联排变压器狭小空间内的异物,设计了一种超冗余多关节机械臂;根据机械臂的运动学特性在机器人工具箱建立了运动学模型,利用正运动学分析了万向节角度和驱动绳长,并利用蒙特卡洛法建立了机器人的工作空间;为缩短轨迹路线、...
关键词：异物清理轨迹规划 超冗余柔性机械臂 RRT算法 贪心算法 
面向柔性导线涂覆作业的机器人视觉检测与定位方法
《机床与液压》2023年第23期16-22,共7页饶成龙 宋屹峰 赵娟平 王俊彭 
国家自然科学基金(52075529);国家重点研发计划(2021YFC3002000)。
架空裸导线没有绝缘外皮的保护,容易发生安全事故,利用涂覆机器人开展裸导线绝缘化作业能够减少对人身安全的威胁。针对柔索环境下涂覆机器人运动导致柔索发生变形致使目标发生变化,提出一种面向柔性导线涂覆作业的机器人视觉检测与定...
关键词：定位跟踪 柔索环境 相机标定 图像雅可比 观察臂雅可比 
基于蚁群算法的人员疏散机器人路径规划方法被引量：2
《工业仪表与自动化装置》2023年第4期77-83,88,共8页王俊彭 宋屹峰 赵娟平 饶成龙 
隧道内突发碰撞或火灾等事故后常造成车辆堵塞情况,尤其在长大公路隧道,由于长大隧道狭长封闭受限环境与事故现场信息交互不畅特征,交通拥堵后造成受困人员引导疏散的困难。该文基于轨道式机器人,通过搭载视觉传感器抵近车窗位置开展检...
关键词：轨道式机器人 路径规划 蚁群算法 引导疏散 
融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法被引量：1
《信息与控制》2023年第4期531-541,共11页傅博 王洪光 宋屹峰 
国家自然科学基金(52075529)
针对基于卷积神经网络的去雨方法感受野受限的问题,结合Swin Transformer和卷积神经网络各自的优势,提出了一种融合全局和局部特征的单幅图像去雨方法。首先通过卷积神经网络对图像的局部特征进行初步提取;其次通过基于Swin Transforme...
关键词：计算机视觉 深度学习 图像恢复 特征提取 
一种滚动密封爬壁机器人失效分析被引量：4
《中国机械工程》2022年第22期2755-2763,2771,共10页刘志辉 蔡伟 付兴伟 袁兵兵 王洪光 宋屹峰 
国家自然科学基金(U20A202282,51405482)。
密封结构是保证爬壁机器人运行的核心部件,滚动密封作为一种新型密封方式,具有耐磨性好、负载大、壁面适应性强的特点,在爬壁机器人领域研究日益广泛。基于滚动密封机理,提出了典型工况下的滚动密封失效判据。通过密封机理分析确定了滚...
关键词：滚动密封 失效分析 密封失效判据 爬壁机器人 
基于红外感知的变电站鸟类定向驱散装置被引量：3
《机械制造》2022年第10期55-59,共5页李文震 罗汉武 陈师宽 宋屹峰 孙鹏 景凤仁 饶成龙 
为防止鸟类活动造成电力设备运行故障,设计了一种基于红外感知的变电站鸟类定向驱散装置,用于开展鸟类定向瞄准驱散。通过改进的图像模板匹配方法,完成鸟类目标识别与定位,然后基于比例微分积分算法实现鸟类的指向性跟踪与驱散。实验室...
关键词：红外感知 变电站 鸟 驱散 设计 
一种滚动密封爬壁机器人的安全吸附条件与运动特性分析被引量：6
《中国机械工程》2021年第22期2757-2764,共8页姜德政 胡军 钟恒 王洪光 宋屹峰 袁兵兵 
国家自然科学基金(52075529);中国长江电力股份有限公司科技引领重点项目(2116020003)。
为完成三峡大坝流道的缺陷检测,设计开发了一种滚动密封结构的履带式爬壁机器人。该机器人以柔性履带作为密封裙实现滚动密封,具备密封结构耐磨性好、通过性和壁面适应性强等特点,而长效稳定吸附是机器人设计的关键问题。基于动力学建...
关键词：爬壁机器人 滚动密封 耐磨性 转向力学模型 滑移参数 
电缆沟巡检机器人控制系统设计及仿真被引量：2
《电子设计工程》2018年第17期150-153,共4页朱正国 吕鹏 宋屹峰 姜勇 刘国伟 刘顺桂 黄荣辉 章彬 
针对电缆沟环境下空间狭小、作业困难、并且存在着火灾和有害气体等危险问题,设计了一种电缆沟巡检机器人控制系统。考虑电缆沟应用环境及机器人的任务需求,建立了以PC104为硬件核心的机器人控制系统,设计了控制系统硬件结构及软件结构...
关键词：电缆沟 巡检机器人 PC104 控制系统 仿真 
面向超容电缆沟巡检的机器人的设计与分析被引量：5
《机械设计与制造》2018年第A01期143-146,共4页刘国伟 宋屹峰 吕鹏 朱正国 
国家自然科学基金(51535008);中国科学院青年创新促进会(2017245)
针对电缆沟电力设备不便于人工巡检的问题,阐述了一种能够适应电缆沟恶劣巡检作业环境的移动机器人,并详细介绍了该机器人机构组成及其功能特点。通过对该机器人进行转向性能和越障过程分析,得到了机器人的原地转向性能、越障关键位姿...
关键词：电缆沟 巡检机器人 履带式行走机构 转向性能 越障性能 
输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划被引量：6
《吉林大学学报（工学版）》2018年第2期518-525,共8页王林 王洪光 宋屹峰 潘新安 张宏志 
国家自然科学基金项目(51405482);国家电网东北电网有限公司科技项目(Y2V3140301)
为了提高悬垂绝缘子清扫机器人局部自主能力,提出了一种基于层次结构和有限状态机的行为规划方法。根据机器人的结构特点、环境特点和清扫作业特点,将机器人的行为分为基本行为和组合行为,给出了描述这些行为的方法,并利用有限状态机管...
关键词：自动控制技术 行为规划 有限状态机 绝缘子清扫机器人 输电线路 
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