胡勇

作品数：20被引量：67H指数：4
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供职机构：北京控制工程研究所更多>>
发文主题：机器人航天器变刚度自适应控制控制方法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学理学更多>>
发文期刊：《航天控制》《宇航学报》《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》更多>>
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章动目标接触消旋的特征模型控制
《北京航空航天大学学报》2023年第11期2977-2988,共12页李超 何英姿 胡勇 
国家自然科学基金(62003034,U20B2054)。
针对含有模型不确定性的章动非合作目标接触消旋问题,提出一种基于特征模型的双通道自适应控制方法。利用接触碰撞时的几何关系和线弹性接触力模型建立消旋系统动力学模型;分析目标自由运动特性,设计分离式消旋策略;构建描述章动目标消...
关键词：章动翻滚目标 接触式消旋 模型不确定性 特征模型 自适应控制 
具有学习和推理能力的空间无人系统智能架构被引量：1
《中国科学：信息科学》2022年第11期2093-2105,共13页黄煌 李谋 刘磊 汤亮 刘昊 谢心如 刘乃龙 魏春岭 邢琰 姜甜甜 胡海东 常亚菲 胡勇 杨孟飞 
科技部新一代人工智能重大项目(批准号:2018AAA0102700)资助。
以卫星、飞船、深空探测器为代表的航天器是一类典型的无人系统,经历了从自动化到自主化的不断发展.为提升航天器对未知空间环境和复杂空间任务的适应能力和智能自主水平,以空间无人系统为研究对象设计了具有学习和推理能力的无人系统...
关键词：学习和推理能力 空间无人系统 智能架构 动作库 知识库 
基于“平滑水印”的隐蔽性重放攻击检测技术
《高技术通讯》2022年第6期607-614,共8页史立明 刘斌 胡勇 
国家自然科学基金(61333008)资助项目。
重放攻击在稳定的信息物理系统中对卡方检测器具有隐蔽性。以损失一定的控制性能为代价,向最优控制量中添加水印信号,可以有效应对该问题。水印信号通常是一组独立同分布的高斯噪声序列。然而,很多实际的工业被控对象是慢过程,其自身的...
关键词：重放攻击 隐蔽性 慢过程 大惯性 平滑水印 
具有双边时延和丢包的无时间戳网络控制系统的状态镇定被引量：2
《高技术通讯》2022年第4期358-366,共9页吴兴臣 刘斌 胡勇 
国家自然科学基金(61333008)资助项目。
本文考虑具有双边随机时延和丢包的网络控制系统(NCS)的控制器及观测器的设计问题。首先,引入两组伯努利随机分布变量来描述前向通道和反馈通道存在的随机时延和丢包的特性,其中数据包不带有时间戳。然后,通过引入的伯努利随机变量,将...
关键词：网络控制系统(NCS) 时延 丢包 观测器 状态镇定 时间戳 
基于特征模型的挠性航天器接触消旋控制被引量：3
《空间控制技术与应用》2022年第2期54-61,共8页李超 何英姿 胡勇 
国家自然科学基金资助项目(62003034)和(U20B2054)。
高价值失效卫星是在轨服务的重点目标,一般具有大的挠性和剩余角动量.直接采用机械臂抓捕目标具有碰撞风险.如果预先采用接触式消旋衰减目标角速度,会极大提高服务卫星抓捕目标的成功率.针对含有挠性振动的非合作失效卫星接触消旋控制问...
关键词：失效卫星 接触式消旋 振动抑制 特征模型 自适应控制 
多视角视觉目标生成的空间机器人操作学习被引量：2
《空间控制技术与应用》2022年第2期18-28,共11页李林峰 王勇 解永春 胡勇 陈奥 
国家自然科学基金资助项目(U20B2054)。
空间机器人操作一般采用多视角相机为机械臂提供视觉信息引导,全局相机引导远距离的前段操作,局部相机引导近距离的末端精细操作.针对多视角视觉信息融合与利用的自主性不足问题,提出一种多视角视觉目标生成的新方法,采用分层策略架构,...
关键词：空间机器人操作 基于视觉的机器人操作 视觉目标生成 视触融合 多任务学习 
传感器故障下的三自由度直升机滑模控制方法被引量：2
《电光与控制》2021年第12期61-66,共6页叶鹏 刘斌 胡勇 
国家自然科学基金(61333008)。
综合考虑三自由度直升机系统中各自由度之间的关系,将直升机系统分解为驱动子系统和无驱动子系统,建立了相应的三自由度直升机数学模型,模型对可能存在的外部扰动和无驱动子系统传感器故障进行了描述。设计了非线性扩张干扰观测器消除...
关键词：三自由度直升机 滑模控制 传感器故障 欠驱动系统 
地外巡视探测无人系统自主感知与操控技术发展综述被引量：4
《空间控制技术与应用》2021年第6期1-8,共8页邢琰 魏春岭 汤亮 姜甜甜 胡勇 黄煌 胡海东 常亚菲 杨孟飞 
国家重点研发计划资助项目(2018AAA0102700)。
地外天体探测是空间科学与技术创新的重要途径,是当前和未来航天领域的发展重点之一.地外天体表面巡视探测是拓展探测广度和深度的有效途径.未来月球、火星探测任务对表面探测范围和探测效率的需求明显提高,探测范围从公里级扩展到百公...
关键词：地外探测 表面巡视探测 无人系统 感知 操控 
基于UE4的火星地表环境视景仿真被引量：4
《空间控制技术与应用》2021年第6期77-84,共8页陈绪宁 郑建英 胡勇 池碧茹 陈巍 胡庆雷 
国家重点研发计划资助项目(2018AAA0102700)。
火星地表环境可视化仿真对于火星探测方案的演示以及验证具有非常重要的意义.本文针对火星地表数字环境建模的需求,根据真实火星场景数据,基于虚幻引擎4(UE4)数字仿真软件,设计并构建了火星地表环境的三维视景模型.设计的仿真模型不仅...
关键词：火星地表环境 视景仿真 UE4 地形地貌 
基于特征模型的失效航天器消旋控制被引量：4
《航空学报》2021年第11期420-430,共11页李超 何英姿 胡勇 
国家自然科学基金(62003034)。
失效航天器一般有复杂的运动和较大的角速度,采用机械臂直接抓捕目标容易导致非预期碰撞,如果先采用接触式消旋操作降低目标角速度,会大大降低服务卫星抓捕目标的难度。针对空间翻滚非合作目标的接触式消旋控制存在接触动力学模型不确...
关键词：失效航天器 柔性减速刷 接触式消旋 特征模型 黄金分割控制 
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