邹小兵

作品数：21被引量：149H指数：8
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供职机构：中南大学信息科学与工程学院更多>>
发文主题：移动机器人激光雷达路径规划分布式控制运动控制系统更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程交通运输工程更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《电光与控制》《电子设计应用》《河南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金湖南省院士基金更多>>
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一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法被引量：2
《机床与液压》2007年第1期14-18,21,共6页戴博 肖晓明 蔡自兴 邹小兵 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030);中南大学科学研究基金项目(1811-76176)
环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上,针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方法首先读取激光雷...
关键词：激光雷达 移动机器人 环境建模 
基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测被引量：9
《自然科学进展》2006年第5期618-624,共7页于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 
国家自然科学基金资助项目(批准号:60234030)
设计并实现了一个移动机器人感知系统,将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上,通过转台水平与俯仰角度的转动感知环境．为了检测障碍,依据该系统的环境感知信息建立了高度图．针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器,...
关键词：移动机器人 障碍检测 感知系统 高度图 动态自适应滤波 
基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究被引量：13
《传感器与微系统》2006年第5期31-33,36,共4页于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 
国家自然科学基金资助项目(60234030)
障碍距离检测是移动机器人导航的关键问题之一。为了实现精确实时的障碍检测,针对某二维TOF激光雷达,对其数据标定、物体表面的属性、混合像素等因素进行试验,评估了其测距性能。同时,通过移动机器人运行过程中激光雷达的测距数据分析,...
关键词：激光雷达 障碍检测 测距性能 动态自适应滤波 
一种混合结构的移动机器人导航控制策略被引量：2
《机器人》2006年第2期164-169,共6页郑敏捷 蔡自兴 邹小兵 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030)
研究了未知环境下移动机器人实时的导航控制问题.采用分布式系统将反射式行为、反应式行为与慎思规划相结合,设计了移动机器人导航控制策略.根据激光雷达传感器信息设计了基于栅格的实时避障算法和解锁策略.通过慎思规划解决了复杂环境...
关键词：反应式行为 慎思规划 混合控制结构 激光雷达 
移动机器人导航中激光雷达测距性能研究被引量：13
《传感技术学报》2006年第2期356-360,共5页于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 
国家自然科学基金重点项目资助(60234030)
距离检测是移动机器人导航的一个关键问题。文章介绍了基于飞行时间法测距的二维激光雷达LMS291的工作原理,分析了影响LMS291测距性能的误差因素,通过统计分析对测距数据进行标定,研究了不同物体表面属性对测距精度的影响;通过混合像素...
关键词：激光雷达 测距性能 数据标定 物体表面的属性 混合像素 
基于激光雷达的移动机器人实时避障策略被引量：25
《中南大学学报（自然科学版）》2006年第2期324-329,共6页蔡自兴 郑敏捷 邹小兵 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030)
以激光雷达为主要传感器,对移动机器人设计一种实时避障算法。该算法考虑到机器人的非完整约束,利用基于圆弧轨迹的局部路径规划和控制使之能够以平滑的路径逼近目标位置。采用增强学习的方法来优化机器人的避障行为,利用激光雷达提供...
关键词：移动机器人 激光雷达 实时避障 
移动机器人基于近似Voronoi图的3-D环境建模方法
《计算机仿真》2005年第12期102-105,共4页邹小兵 蔡自兴 
国家自然科学基金重点资助项目(60234030)
提出一种三维复杂环境下移动机器人的环境建模与分析方法。通过平滑滤波得到环境地形高度变化的轮廓基本特征,以一阶微分方法分析满足移动机器人运行的平坦性,建立投影平面上的可行区域图。应用改进的近似Voronoi边界网络构造方法得到...
关键词：移动机器人 环境建模 图 路径规划 
基于激光测距的移动机器人3-D环境感知系统设计被引量：7
《高技术通讯》2005年第9期38-43,共6页邹小兵 蔡自兴 于金霞 孙国荣 
国家自然科学基金
采用2-D扫描的激光测距传感器与精密转动云台设计并实现了非结构化环境下的移动机器人感知系统,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现了3-D环境感知.针对噪声干扰提出了一种动态自适应滤波器,通过时间与空间上相邻测量值的分析实现了实...
关键词：移动机器人 激光测距 高度图 滤波 地形平坦性分析 激光测距传感器 非结构化环境 感知系统 系统设计 3-D 自适应滤波器 高斯滤波器 中值滤波器 
非平坦地形下移动机器人航迹推测方法研究被引量：6
《河南理工大学学报（自然科学版）》2005年第3期210-216,共7页于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 
国家自然科学基金项目(60234030)
精确可靠的航迹推测是实现移动机器人自主导航的一个极为关键的环节.针对一个3 摇杆6驱动轮的移动机器人实验平台,本文提出了其在非平坦地形下的航迹推测方法.通过运动机构的分析,获得了移动机器人自身的位姿及运动参数.基于非平坦地形...
关键词：移动机器人 航迹推测 运动学模型 非平坦地形 
移动机器人分布式控制系统的设计被引量：11
《中南大学学报（自然科学版）》2005年第5期727-732,共6页蔡自兴 邹小兵 王璐 段琢华 于金霞 
国家自然科学基金资助项目(60234030)
针对自行研制的移动机器人(IMR01)设计并实现了一个分布式控制系统。IMR01采用激光雷达平台、多视觉系统作为环境感知器。利用2-D平面扫描的激光测距传感器,通过传感器平台俯仰与水平的转动实现在3-D环境感知,建立地形的高度图以分析可...
关键词：移动机器人 分布式控制 环境感知 异构智能体网络 
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