郑俊良

作品数：14被引量：61H指数：4
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供职机构：西安科技大学测绘科学与技术学院更多>>
发文主题：摄影测量LIDAR煤矿井下无人机沉陷更多>>
发文领域：矿业工程天文地球自动化与计算机技术历史地理更多>>
发文期刊：《煤炭学报》《煤矿安全》《工矿自动化》《测绘技术装备》更多>>
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基于遥感指数的我国西部矿区生态质量监测——以彬长矿区为例被引量：1
《金属矿山》2025年第1期259-266,共8页姚顽强 李悠 郑俊良 蔺小虎 相里海龙 惠伯辰 李文欣 
国家自然科学基金项目(编号:42201484)。
我国西部矿区是煤炭资源开采的主要地区,也是最具代表性的生态脆弱区,探讨西部矿区自然生态环境的演变趋势及影响机制,对于矿区自然环境保护与有序恢复有着重要意义。以彬长矿区为例,通过遥感和GIS技术,利用Sentinel-2和Landsat 8遥感...
关键词：生态修复 遥感 GIS 遥感生态指数 土地利用/覆被变化 生态质量 
煤矿井下多重约束的视觉SLAM关键帧选取方法被引量：2
《煤炭学报》2024年第S01期472-482,共11页高毅楠 姚顽强 蔺小虎 郑俊良 马柏林 冯玮 高康洲 
国家自然科学基金资助项目(42201484)
煤矿智能化的重大需求对煤矿井下移动机器人智能感知提出了更高的要求,视觉同时定位与建图(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)是煤矿机器人智能感知的关键技术。然而,煤矿井下存在非结构化环境特征、纹理弱、光照不...
关键词：煤矿井下 多重约束 关键帧选取 视觉SLAM 智能感知 
矿区沉陷DEM多重滤波方法研究被引量：1
《煤矿安全》2024年第1期167-175,共9页姚顽强 蒙延斌 郑俊良 薛志强 
国家自然科学基金资助项目(42201484)。
针对传统地表移动监测方法周期较长、工作量大的问题,通过无人机LiDAR和点云滤波获取地面点云,并构建沉陷DEM,实现地表沉陷监测的方法具有快速、高效的优势;由于现有点云滤波和插值算法构建的沉陷DEM模型仍会包含噪声,限制了该技术在矿...
关键词：无人机LiDAR 地表沉陷 点云滤波 沉陷DEM 多重滤波 
煤矿井下顾及特征点动态提取的激光SLAM算法研究被引量：4
《煤矿安全》2023年第8期241-246,共6页董志华 姚顽强 蔺小虎 郑俊良 马柏林 高康洲 
国家自然科学基金资助项目(42201484)。
针对煤矿井下无GNSS信号、主流激光SLAM算法易出现特征约束不足而导致退化问题,提出了一种面向煤矿井下环境的激光雷达、IMU紧耦合SLAM算法。首先,设计一种动态提取特征点方法,通过检测煤矿井下环境是否发生退化,动态调整特征点提取数量...
关键词：煤矿机器人 激光SLAM 动态阈值 特征提取 智能感知 
无人机LiDAR在采空区沉陷监测中的应用被引量：5
《西安科技大学学报》2023年第4期825-835,共11页郑俊良 姚顽强 蔺小虎 张联队 张咏 张冬 
国家自然科学基金项目(42201484)。
煤炭资源高强度开采对地表造成了极大破坏,严重威胁建(构)筑物安全,现有的开采沉陷监测方法缺乏面域形变监测,限制了采空区地表形变规律研究。针对传统观测方法的不足,以西部煤矿某工作面为研究对象,采用无人机LiDAR(Light Detection an...
关键词：无人机LiDAR 点云滤波 沉陷监测 沉陷模型 
顾及图像增强的煤矿井下视觉同时定位与建图算法被引量：4
《工矿自动化》2023年第5期74-81,共8页冯玮 姚顽强 蔺小虎 郑俊良 相里海龙 薛志强 
国家自然科学基金资助项目(42201484)。
基于特征点法的视觉同时定位与建图(SLAM)算法在煤矿井下有一定应用,但受光照不均、光照多变、明暗区域交错等因素影响,图像质量较差、纹理信息匮乏,导致视觉SLAM前端特征提取与匹配精度较低,易出现跟踪丢失问题,影响视觉SLAM算法的定...
关键词：矿井图像 视觉分析 图像增强 同时定位与建图 改进双边滤波 改进Retinex算法 
基于机载LiDAR点云C2C算法的矿山沉陷监测研究被引量：3
《煤炭工程》2023年第4期162-167,共6页姚顽强 高康洲 郑俊良 蔺小虎 薛志强 董志华 
国家自然科学基金资助项目(42201484)。
针对地表移动观测站和InSAR技术手段在矿山开采沉陷监测的局限性,利用机载激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)采集沉陷区三维点云数据,通过多时相点云构建地表数字沉陷模型(沉陷DEM),获取地表的移动变形特征。然而构建的沉陷...
关键词：机载LIDAR 开采沉陷 HAUSDORFF距离 沉陷DEM 
基于数学形态学的机载LiDAR采煤区沉陷信息提取被引量：1
《西安科技大学学报》2023年第1期175-182,共8页甘斌 郑俊良 姚顽强 白凌霄 
国家自然科学基金项目(42201484)。
由于采煤沉陷过程复杂和地表地形影响,机载LiDAR在采煤区沉陷监测中不可避免地存在噪声数据,高密度LiDAR点云中存在的噪声容易导致提取的沉陷等值线出现锯齿、毛边和多边形碎屑等问题。将数学形态学算法格网初始值的判定方式进行改进,...
关键词：LIDAR 点云 数学形态学 沉陷监测 沉陷DEM 
面向煤矿巷道环境的LiDAR与IMU融合定位与建图方法被引量：11
《工矿自动化》2022年第12期49-56,共8页马艾强 姚顽强 蔺小虎 张联队 郑俊良 武谋达 杨鑫 
国家自然科学基金项目(42001417);国土资源部煤炭资源勘查与综合利用重点实验室项目(KF2021-4)。
针对煤矿井下喷浆表面、对称巷道等引起移动机器人自主导航定位与建图失效问题,提出了一种面向煤矿巷道环境的激光雷达(LiDAR)与惯性测量单元(IMU)融合的实时定位与建图方法。首先对原始点云进行分割,利用IMU预积分位姿去除原始点云非...
关键词：煤矿巷道 移动机器人 激光雷达 惯性测量单元 融合定位与建图 因子图优化 关键帧因子 SLAM 
无人机地形跟随在矿区沉陷监测中的应用被引量：13
《测绘通报》2021年第5期111-115,共5页杨绪霆 姚顽强 郑俊良 马柏林 马小辉 
国家自然科学基金(41977059)。
针对传统无人机矿区开采沉陷监测因地形起伏导致同一航测架次的监测精度相差较大的问题,本文分析了地形变化对影像分辨率、相片重叠度及监测精度的影响,并对无人机加装TOF传感器,对PID控制器进行编码设置,使无人机相对地面保持相同高度...
关键词：开采沉陷 无人机 地形跟随 TOF传感器 摄影测量 
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