张飞

作品数：4被引量：85H指数：4
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供职机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院自动化系更多>>
发文主题：移动机器人多机器人KALMAN滤波未知环境自定位更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《控制理论与应用》《控制与决策》《测控技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家高技术研究发展计划更多>>
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移动机器人编队自修复的切换拓扑控制被引量：7
《控制理论与应用》2010年第3期289-295,共7页张飞 陈卫东 
国家"863"计划资助项目(2006AA040203;2007AA04z340);国家自然科学基金资助项目(60775062);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET–07–0538)
针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法...
关键词：移动机器人 编队 网络 自修复 切换拓扑 
多机器人协作探索的改进市场法被引量：11
《控制与决策》2005年第5期516-520,524,共6页张飞 陈卫东 席裕庚 
国家自然科学基金项目(60105005).
针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题,提出了改进市场法.该方法利用机器人提交的标的信息,采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图,在连通条件下计算原先无法计算的花费,而且未增加...
关键词：多机器人 协作探索 市场法 数据融合 
移动机器人的同步自定位与地图创建研究进展被引量：60
《控制理论与应用》2005年第3期455-460,共6页陈卫东 张飞 
国家自然科学基金资助项目(60475032).
自主移动机器人在未知环境下作业时,首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题,而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的.本文从相关理论和关键技术等方面,系统地总结了同步自定位和地图创建的研究现状,着重介绍了基于概率论的方法,...
关键词：移动机器人 定位 地图创建 未知环境 KALMAN滤波 
具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究被引量：7
《测控技术》2003年第6期46-50,共5页张飞 陈卫东 
国家 8 63计划机器人技术主题资助项目( 2 0 0 1AA42 2 14 0 );国家自然科学基金资助项目 ( 698895 0 1;60 10 5 0 0 5 )
介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法 ,给出了系统的软硬件结构 ,在对声纳数据进行建模的基础上 ,提出了两种基本行为控制算法 :避障与沿墙走 ,并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合 ,设计了一种复合行...
关键词：声纳环 自主机器人 行为 避障 
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