李德隆

作品数：7被引量：9H指数：2
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人航行器海洋机器人液压缸感知信息更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程兵器科学与技术文化科学更多>>
发文期刊：《水下无人系统学报》《计算机应用与软件》《舰船科学技术》更多>>
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导航雷达图像的运动畸变补偿方法研究
《舰船科学技术》2024年第24期97-103,共7页王太杰 冯亮 李德隆 宋吉广 孙铁铭 
海洋创新研究院资助项目(CXBS202102)。
针对雷达载体船运动导致的图像畸变问题,分别分析高速直航运动和回转运动情况下目标成像畸变的原因;仿真分析相关参数对图像畸变带来的影响,并计算与运动参数相关的目标图像畸变补偿公式;提出目标雷达图像畸变补偿的应用算法。该算法包...
关键词：畸变补偿 图像处理 目标检测 导航雷达 
USV地形测量路径自主规划研究与应用
《舰船科学技术》2023年第22期86-92,共7页宋吉广 张京晶 冯亮 林扬 李德隆 谷海涛 
针对未知近岸海域水上水下地形一体化测量需求,无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)搭载导航雷达、深度计、POS MV、多波束测深仪及激光扫描仪等设备,通过设计在线地图构建及测量路径规划方法,使得USV在未知环境下自主完成地形一...
关键词：近岸海域水上水下地形一体化测量 在线地图构建 测量地图 神经元激励 路径规划 
基于感知信息的USV目标环绕跟踪方法被引量：4
《水下无人系统学报》2023年第5期696-702,共7页宋吉广 李德隆 冯亮 刘阳 林扬 孙铁铭 
无人水面艇(USV)作为一种智能水面工具,可实现航行控制、水面目标识别与感知等基本功能,但伴随着工程需求的多元化,如水面失事货轮、未知船只特征识别、失事飞机等搜救探测任务,该基本功能已无法完成任务,因此需要开展一种可对目标进行...
关键词：无人艇 感知信息 目标环绕跟踪 目标运动状态估计 虚拟目标点跟踪算法 重规划跟踪策略 
面向岛岸地形构建的4G宽频雷达与激光雷达感知数据融合算法被引量：1
《舰船科学技术》2022年第14期137-142,共6页侯壮 李德隆 冯亮 林扬 宋吉广 刘阳 汤哲 
中国科学院关键人才资助项目。
针对水面无人艇应用于岛岸地形构建的感知问题,本文提出一种基于4G宽频雷达和激光雷达的感知融合算法。该算法基于移动最小二乘优化4G宽频雷达感知数据,采用多线程并行机制实现时间同步,同时改进多级滤波算法,减少海杂波、噪声、悬空点...
关键词：岛岸地形构建 多传感器融合 4G宽频雷达 激光雷达 
水面无人艇环形轨迹跟踪方法研究与实现被引量：3
《舰船科学技术》2021年第9期112-116,共5页宋吉广 李德隆 林扬 刘肖宇 谷海涛 
为提高无人航行器对轨迹的实航跟踪能力,结合航行器运动特性,提出势点跟踪算法,实现对典型航迹(环形轨迹)的稳定跟踪。以无人水面艇(Unmanned Surface Vehicle,USV)作为验证平台,基于拟合偏差的最小二乘航向辨识,获得系统数学模型,并设...
关键词：辨识 势点跟踪算法 制导律 环形轨迹跟踪 均方根 
基于能量优化的AUV舵角解耦方法
《水下无人系统学报》2019年第3期319-326,共8页王明亮 李德隆 林扬 朱兴华 贾松力 
中科院青年创新促进会会员基金(2016187)
欠驱动自主水下航行器(AUV)的联动式艉舵调整过程中,横向滚动姿态会导致水平和垂直方向控制的耦合问题。文中面向恢复力矩小、单桨推进及载荷多变的AUV航行任务,提出了一种基于横滚角信息的舵角解耦和能量利用方法。该解耦方法充分考虑...
关键词：自主水下机器人 横滚角 神经网络 解耦控制 低功耗 
应用于目标追踪决策的水下目标意图分析方法被引量：1
《计算机应用与软件》2017年第9期188-191,252,共5页李德隆 刘阳 徐红丽 张瑶 李冬冬 
为了准确判断现实水声对抗环境下水下真实目标的意图以优选追踪目标,提出一种基于多层黑板改进模型的水下目标意图分析方法。其在经典的多层黑板模型结构和运行机制中结合了威胁量化评估,即在目标趋势判断的基础上增加了目标状态特征评...
关键词：多层黑板模型 水下目标 在线意图分析 追踪目标优选 
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