胡权

作品数：7被引量：14H指数：2
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供职机构：北京理工大学更多>>
发文主题：机械臂航空航天技术机器人包络航天器轨道更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学文化科学更多>>
发文期刊：《力学学报》《空间控制技术与应用》《自动化学报》《宇航学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金更多>>
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串并混联系统的在轨协同精细操作策略
《宇航学报》2024年第11期1838-1848,共11页安泉 张尧 盛超 藏悦 胡权 
国家自然科学基金(12272039)。
针对航天器的在轨精细操作任务需求,提出了一种结合了空间机械臂“宏”动特性和载荷指控并联平台“微”动特性的串并混联自由漂浮空间系统,针对该系统设计了一种宏微协同精细操作策略。首先,基于Kane方程建立树形多体系统的通用动力学模...
关键词：混联系统 动力学模型 耦合关系 协同操作策略 
事件相机驱动的空间机械臂视觉伺服被引量：2
《空间控制技术与应用》2023年第3期28-35,共8页李金健 胡权 
国家自然科学基金资助项目(12272039和11972077)。
针对空间机械臂携带的传统视觉系统面临图像数据量大、测量延迟高等问题,研究了基于事件相机驱动的空间机械臂视觉伺服控制方法.事件相机是一种低延迟的新型神经形态视觉传感器,具有超高时间分辨率和高动态范围,但其产生的异步事件流数...
关键词：事件相机 空间机械臂 视觉伺服 特征检测与跟踪 
基于事件相机的机器人感知与控制综述被引量：8
《自动化学报》2022年第8期1869-1889,共21页粟傈 杨帆 王向禹 郭川东 童良乐 胡权 
国家自然科学基金(11872011);国防科工局稳定支持科研项目基金(HTKJ2020KL502013)资助。
事件相机作为一种新型动态视觉传感器,通过各个像素点独立检测光照强度变化并异步输出“事件流”信号,具有数据量小、延迟低、动态范围高等优秀特性,给机器人控制带来新的可能.本文主要介绍了近年来涌现的一系列事件相机与无人机、机械...
关键词：事件相机 延迟低 机器人控制 感知与运动 新型控制算法 
旋转失效卫星的运动观测及消旋接触方案设计被引量：2
《宇航学报》2022年第7期930-937,共8页藏悦 胡权 张尧 安泉 王鸿博 
国家自然科学基金(11972077,11872011)。
以旋转失效卫星的消旋为研究背景,提出一种双重光流约束的特征点运动跟踪识别方法。该方法利用双目视觉,可实现对非合作旋转失效卫星的运动观测,并为机械臂消旋操作提供接触方案。首先,跟踪识别序列图像中稳定存在的特征点并记录其轨迹...
关键词：失效卫星 双目视觉 运动测量 接触消旋 
基于分布式剪刀构型控制力矩陀螺的大尺寸空间结构振动抑制被引量：1
《宇航学报》2022年第3期310-318,共9页郭川东 胡权 方丽萍 张景瑞 张军 李公军 
国家自然科学基金(11872011)。
针对柔性航天器上大尺寸柔性结构的振动抑制问题,提出在结构上分布安装剪刀构型的微型控制力矩陀螺(CMG),实现空间柔性结构的振动抑制。首先建立携带分布式剪刀构型CMG的约束边界大尺寸空间结构的动力学方程,然后基于Lyapunov方法设计...
关键词：大尺寸空间结构 剪刀构型CMG 振动抑制 操纵律 
显示多体动力学方程自动编制技术
《中国空间科学技术》2017年第1期49-56,共8页李瑾岳 胡权 张景瑞 
国家自然科学基金(11502018;11572037)
为高效得到复杂柔性多体航天器的动力学方程解析表达式,研究了系统动力学方程自动编制技术。首先,基于Kane方法推导了构型简单的链状多体系统动力学显式方程;然后,根据方程中各项物理意义和分布规律,开发了适用于树状构型多体航天器的...
关键词：多柔体系统 机械臂 显式动力学方程 自动编写 KANE方程 
树形多体系统动力学约束力算法被引量：1
《力学学报》2016年第1期201-212,共12页刘菲 胡权 张景瑞 
国家自然科学基金(11502018);中国博士后科学基金(2015M570942)资助项目
多体系统高效动力学算法一直是多体系统动力学的重要研究方向.近年来,众多高效算法虽然在提高解算效率方面取得了一定研究成果,但大多无法直接给出多体系统的显式动力学方程或解算系统约束力.基于以上问题,研究了适用于任意树形多体系...
关键词：约束力算法 多体系统 动力学 树形拓扑结构 串行化计算 
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