刘齐

作品数：15被引量：28H指数：3
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发文领域：机械工程自动化与计算机技术医药卫生化学工程更多>>
发文期刊：《液压与气动》《农业机械学报》《中外企业家》《吉林化工学院学报》更多>>
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气动柔性六足机器人定半径转弯实现方法与稳定性被引量：1
《吉林大学学报（工学版）》2020年第2期472-482,共11页赵云伟 耿德旭 刘晓敏 刘齐 
国家自然科学基金项目(51275004);吉林省自然科学基金项目(20150101026JC);吉林省重点科技研发项目(20180201050GX).
针对气动柔性关节仿生六足机器人提出基于三角步态和重心轨迹跟踪法的定半径转弯步态规划方法。采用预设机器人步态转角和转弯半径逆向建立转动过程中机器人重心轨迹模型,获得机器人足部的落足点位置,并进行了机器人重心轨迹仿真,研究...
关键词：机械制造自动化 六足机器人 柔性关节 气压驱动 定半径转弯 
气动柔性轴向驱动器结构与特性研究被引量：4
《液压与气动》2020年第2期99-104,共6页刘齐 孙国栋 耿德旭 赵云伟 
吉林省重点研发项目(20180201050GX);北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2018](008),[2019](008))
自主研发了轴向位置及驱动力可控制的新型气动柔性轴向驱动器,驱动器采用双气囊结构,中部设置有导向轴,在保证驱动器轴向伸长的同时有效提高了横向刚度。根据经典橡胶理论,研究驱动器轴向伸长变形、驱动力与工作气压的关系,并分别得到...
关键词：轴向驱动器 力学特性 橡胶理论 
空间关节弹性球形制动器结构优化设计被引量：2
《北华大学学报（自然科学版）》2019年第5期695-700,共6页耿德旭 孙国栋 刘齐 刘洪波 赵云伟 
吉林省科技厅重点科技研发项目(20180201050GX);北华大学研究生创新计划项目(北华研创合字[2018](008)，北华研创合字[2019](008))
为解决机器人手腕空间多方向制动问题,研究了一种气动弹性球形制动器.该制动器为常闭式结构,主要由球座、内弹性半球和气动柔性轴向驱动器等组成.根据设计要求,采用有限元方法确定球座与内弹性半球的合理过盈量.结果显示:当安全系数取1...
关键词：有限元法 球形制动器 结构优化 
气动柔性关节六足机器人腿关节提升机构设计与仿真被引量：1
《吉林化工学院学报》2019年第7期36-39,共4页刘齐 孙国栋 
针对气动柔性关机六足机器人腿部关节提升高度小、越障能力差的问题,设计了一种基于平行四杆机构的腿关节提升机构.搭建了运动学实验平台,并对样机进行运动学实验研究.实验结果表明:该提升机构能够有效的将腿部关节提升高度增加19 mm,...
关键词：柔性关节 六足机器人 提升机构 
气动仿生六足机器人腿部设计与运动实验
《机床与液压》2019年第4期67-71,75,共6页赵云伟 吴智聪 刘晓敏 刘齐 
吉林市科技发展计划项目(20156413);大学生创新创业计划项目(201711923020);北华大学博士科研基金和北华大学青年教师提升计划
为了提高气动仿生六足机器人的灵活性,机器人腿部采用三自由度气动空间弯曲柔性关节驱动,腿部装有抬升机构,可改变腿部的抬升高度,调整机器人重心高度。建立了腿部抬升高度和步距模型,利用三维运动捕捉系统,获得机器人腿部抬升高度、关...
关键词：六足机器人 柔性关节 气压驱动 工作空间 
基于实验方法的橡胶圆管的本构模型分析被引量：2
《吉林化工学院学报》2018年第11期37-39,共3页刘洪波 刘齐 孙国栋 
吉林省科技发展计划项目(20180201050GX)
利用实验室现有的拉伸机,采用自行设计的简易夹具,对橡胶圆管进行了单轴拉伸实验,分析了橡胶圆管的应力应变曲线,通过对已有的本构方程与实验数据进行拟合,最终确定了橡胶中常用的三种本构模型的材料系数.通过实验对比,结果表明,M-R模...
关键词：橡胶圆管 单轴拉伸 材料系数 
气动柔性关节六足机器人步态设计与实验被引量：1
《北华大学学报（自然科学版）》2018年第5期690-696,共7页刘齐 耿德旭 赵云伟 刘洪波 刘荣辉 
吉林省自然科学基金项目(20150101026JC)
设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气...
关键词：柔性关节 六足机器人 步态设计 运动性能 
六维力传感器标定及其在气动柔性手指上应用被引量：2
《吉林化工学院学报》2018年第9期50-53,共4页刘齐 徐斌 刘晓敏 姜旭 
吉林省大学生创新创业计划项目(2017-2076)
提出了一种精密六维力传感器的标定方法.搭建了实验平台,采用移动滑台搭载测力计对传感器施加外力的方式,得到传感器在不同外力情况下各方向力和力矩输出的电压差值,利用数值分析方法对电压差值和外力、力矩大小之间的关系进行分析,获...
关键词：六维力 标定方法 柔性手指 夹持力 
机器人手腕概述被引量：2
《中外企业家》2018年第19期121-121,共1页艾莹 刘齐 
目的:对近年来国内外柔性机器人手腕类型、机械结构和驱动方式进行汇集和比较。方法:搜集了近20年来相关文献,汇集国内外柔性机器人手腕类型、机械结构和驱动方式,对不同方式进行优缺点比较。结果:对手腕类型、机械结构进行综述,便于今...
关键词：柔性手腕 结构设计 驱动方式 
半球体线性静力结构分析
《中外企业家》2018年第17期224-224,共1页艾莹 刘齐 
目的对半球体结构进行线性静力结构分析,找出最佳的壁厚方案。方法设计了三种常规壁厚的半球体结构,利用workbench软件对结构进行线性静力结构分析,分析设计结构是否合理。结果:1mm壁厚球形结构,当外载荷F=7N时,满足变形设计要求,且结...
关键词：线性静力结构分析 常规壁厚 WORKBENCH 屈服变形 
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