孙勇智

作品数：14被引量：21H指数：3
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供职机构：浙江科技学院自动化与电气工程学院更多>>
发文主题：移动机器人多传感器融合动态数据交换组态软件MPC更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程金属学及工艺更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《传感技术学报》《高教学刊》《机械科学与技术》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省教育厅科研计划更多>>
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一种用于Mecanum底盘的自适应路径规划算法
《机械科学与技术》2025年第3期530-537,共8页黄晓宇 孙勇智 李津蓉 刘薇 李恒通 
国家自然科学基金项目(62173306);教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。
为解决狭小且复杂工作环境下,麦克纳姆轮自动导引车(Automated guided vehicle,AGV)最优路径规划问题,提出了一种基于麦克纳姆轮底盘运动学模型改进的A^(*)算法。首先,将麦克纳姆轮AGV等效为二维最小外接矩形,利用其全向移动特性设计路...
关键词：麦克纳姆轮 A^(*)算法 外接矩形 拓展模型避障矩阵 二维高斯核函数 
用于几何特征识别的柔性触觉感知系统研究
《传感器与微系统》2025年第3期62-66,共5页余婉婷 孙勇智 李津蓉 张以涛 丁祎 
教育部产学合作协同育人项目(201902321004);浙江科技学院研究生科研创新基金资助项目(2021YJSKC06)。
针对视觉感知对光照条件要求高、无法对不可见区域和遮挡区物体进行检测的问题,提出了一种可用于物体几何特征识别的小型化柔性触觉感知系统。建立了触觉感知系统多物理场数学模型,通过有限元分析研究了不同接触深度条件下物体几何特征...
关键词：触觉感知 几何特征 多物理场仿真 形状识别 
基于MPC的麦克纳姆轮移动平台轨迹跟踪控制被引量：5
《机械传动》2023年第11期22-29,共8页黄晓宇 孙勇智 李津蓉 王翼挺 杨颀伟 
国家自然科学基金项目(62173306)教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。
针对麦克纳姆轮全向移动平台轨迹跟踪控制问题,提出了一种模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)和微分先行比例-积分-微分(Proportional plus Integral plus Derivative,PID)协同的双闭环控制策略。基于麦克纳姆轮运动学特点,设...
关键词：麦克纳姆轮 轨迹跟踪 线性误差模型 模型预测控制 微分先行PID 
工科专业课程中培养终身学习能力的探索与实践——以信号与系统为例被引量：1
《高教学刊》2023年第28期94-97,共4页李津蓉 孙勇智 费正顺 
浙江省教育厅2020年度省级一流课程“信号与系统”(浙教办函[2021]195号);浙江科技学院教学改革与研究重点项目“新工科背景下自动化专业应用型人才培养模式研究”(2022-jg14)。
终身学习能力是应对科技文化迅猛发展的核心竞争力,也是个人及社会可持续发展的关键因素。如何培养学生的终身学习能力,是高等教育所面临的重要课题,而专业课程又占据高等教育培养体系中的主导地位。为说明如何在专业课程的教学过程中...
关键词：终身学习 高等教育 信号与系统 学科交叉 创新意识 
无里程计移动机器人多传感器融合定位算法被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2023年第2期109-112,共4页张礼睿 孙勇智 刘力铭 李津蓉 许垚 
教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。
为解决无里程计移动机器人室内定位问题,提出一种不依赖里程计数据的多传感器融合定位算法。首先,使用RF2O算法从激光雷达信息中获取移动机器人的运动数据;其次,使用扩展卡尔曼滤波融合IMU数据和RF2O算法计算的数据得到初步的定位数据;...
关键词：室内定位 多传感器融合 RF2O算法 扩展卡尔曼滤波 自适应蒙特卡洛定位 
结合小波变换和稀疏主成分分析的复合材料缺陷信号增强算法被引量：3
《传感技术学报》2022年第12期1664-1670,共7页张圆 刘薇 李津蓉 孙勇智 
国家自然科学基金面上项目(62173306);浙江省教育厅科研项目(Y202044842)。
脉冲热成像技术被广泛应用于碳纤维复合材料内部缺陷检测。由于原始热成像数据包含不均匀背景及检测噪声,缺陷信号的可视化效果较差,无法直接进行缺陷检测及识别。针对上述问题,提出结合小波变换和稀疏主成分分析(Wavelet Transforming ...
关键词：脉冲热成像 特征提取 小波变换 稀疏主成分分析 碳纤维复合材料 
基于雨课堂的《C++语言程序设计》课程线上线下混合式教学实践被引量：5
《创新创业理论研究与实践》2022年第9期49-51,共3页丁进 孙勇智 
浙江科技学院教学改革研究项目:基于雨课堂的《高级语言程序设计》混合式教学实践(2020-j7)
线上线下混合式教学实践以翻转课堂为目标,让学生成为课堂的主角,改变以往“老师讲,学生听”这种学生被动接受的教学模式。现今,线上线下混合式教学已成为主流的教学方式之一。但是,在传统的线上线下混合式教学实践中存在不了解学生线...
关键词：《C++语言程序设计》 雨课堂 线上线下混合式教学 
小型仿生人工手指触觉感知系统设计
《飞控与探测》2021年第4期7-14,共8页余婉婷 孙勇智 陈萌 张文奇 陈晓 
国家自然科学基金面上项目(61773265)。
针对目前触觉传感器电路复杂、体积大等问题,设计了一套基于导电液的小型仿生手指感知系统,实现了同时测量温度、三维力、压力等物理信息的功能。系统由单片机数据采集电路、触觉电极阵列电路、温度传感电路和压力传感电路等组成。针对...
关键词：仿生手指 触觉传感器 数据采集 信号调理 USB传输 
一种基于IEKF的轮式移动机器人自定位算法
《浙江科技学院学报》2021年第1期39-45,共7页许垚 孙勇智 马连伟 
教育部产学合作协同育人项目(201902321004)。
为使移动机器人在导航时能满足定位要求,提高其定位精度,提出一种将里程计、相机传感器和激光雷达信息进行融合的自定位算法。根据机器人的机械结构和运动方式对其建立运动学模型,由里程计推算出机器人在不同时刻的位置估计;利用相机传...
关键词：移动机器人 定位 卡尔曼滤波 多传感器融合 
基于改进加权融合暗通道算法的图像去雾研究被引量：2
《浙江科技学院学报》2021年第1期52-58,共7页王蓉 孙勇智 马连伟 
教育部产学合作协同育人项目(201901014014)。
针对雾天情况下拍摄图像不清晰的问题,提出了一种改进的加权融合暗通道图像去雾算法。为实现图像降噪和保边的效果,利用直方图均衡化和双边滤波的方法对暗通道图像进行处理,同时通过对透射率权值和大气光值进行改进,并加权融合单尺度Ret...
关键词：暗通道算法 单尺度Retinex算法 加权融合 双边滤波 直方图均衡化 
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