赵嘉珩

作品数：3被引量：18H指数：2
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供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
发文主题：步态粒子群算法稳定性躯体四足机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《北京理工大学学报》《光学技术》更多>>
所获基金：国家部委预研基金国家自然科学基金更多>>
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一种融合点线特征的视觉里程计架构设计与定位实现被引量：2
《北京理工大学学报》2019年第5期480-485,共6页赵嘉珩 罗霄 钟心亮 韩宝铃 黄羽童 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61501034)
基于视觉的同时定位与地图构建(SLAM)技术是实现移动机器人自主导航的关键.当机器人处在陌生环境中时,通常会利用周围目标的点特征来估计导航相机的位姿,并利用光束法平差来估计相机位姿和特征空间位置.但如果环境中的特征信息不丰富,...
关键词：同时定位与地图构建 线特征 光束法平差 移动机器人 深度相机 
基于NDT匹配和改进回环检测的SLAM研究被引量：7
《光学技术》2018年第2期152-157,共6页林俊钦 韩宝玲 罗庆生 赵嘉珩 葛卓 
国家部委预研基金资助项目(104060103)
在利用即时定位与建图（SLAM）来对周围的环境进行三维建模的应用场景中,提出了一种改进的检测回环的方法。利用深度相机获得的三维点云数据进行正态分布变换（NDT）匹配,得到各个时刻间的初始相对位姿,之后利用随机抽样一致（RANSAC）...
关键词：光学测量 三维环境建模 RGB-D相机 即时定位与建图 回环检测 
基于粒子群算法的四足机器人静步态优化方法被引量：9
《北京理工大学学报》2017年第5期461-465,共5页韩宝玲 赵锐 罗庆生 徐峰 赵嘉珩 
针对四足机器人机身因实现平衡稳定而进行横向调整的静步态稳定性规划问题,提出了一种新的基于粒子群算法的四足机器人机身横向调整参数优化方法.算法以运动过程中机身的横向调整参数为设计变量,其目标函数综合考虑了四足机器人躯体稳...
关键词：四足机器人 粒子群算法 横向调整参数 躯体稳定性 静步态 
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