葛卓

作品数：5被引量：21H指数：4
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供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
发文主题：四足机器人冗余自由度管道检修检修机械臂多关节更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《计算机测量与控制》《光学技术》更多>>
所获基金：国家部委预研基金北京市教育委员会科技发展计划面上项目更多>>
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基于NDT匹配和改进回环检测的SLAM研究被引量：7
《光学技术》2018年第2期152-157,共6页林俊钦 韩宝玲 罗庆生 赵嘉珩 葛卓 
国家部委预研基金资助项目(104060103)
在利用即时定位与建图（SLAM）来对周围的环境进行三维建模的应用场景中,提出了一种改进的检测回环的方法。利用深度相机获得的三维点云数据进行正态分布变换（NDT）匹配,得到各个时刻间的初始相对位姿,之后利用随机抽样一致（RANSAC）...
关键词：光学测量 三维环境建模 RGB-D相机 即时定位与建图 回环检测 
基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究被引量：6
《东南大学学报（自然科学版）》2017年第4期697-702,共6页葛卓 罗庆生 贾燕 李华师 
国家部委预研基金资助项目(40401060305)
为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以...
关键词：四足机器人 中枢模式发生器 生物反射模型 复杂地形 
冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究被引量：4
《计算机测量与控制》2016年第8期126-129,133,共5页葛卓 罗庆生 梁冠豪 
北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004;KM201310858001)
为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、...
关键词：冗余自由度 工业机器人 动力学 模糊自适应 
一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法被引量：4
《计算机测量与控制》2015年第8期2802-2805,共4页管小清 常青 梁冠豪 葛卓 
省部级预研项目(65822576);北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004;KM201310858001)
冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对...
关键词：冗余机械臂 多运动障碍物避障 最小预测距离 躲避速度 雅可比转置矩阵 梯度投影法 
履带式机器人承重减震装置的优化设计
《计算机测量与控制》2014年第7期2196-2198,2202,共4页司世才 罗庆生 葛卓 李欢飞 
国家"十二五"预研项目
为了提高履带式机器人在崎岖地面行驶时的平稳性和机动性,设计了一种承重减震装置,该装置对小幅高频震动和大幅低频震动都有明显的缓冲吸收效果。通过在Adams软件中的运动学和动力学仿真,以装置上的弹簧最小弹力值为优化目标,对该装置...
关键词：缓冲吸收 优化设计 二次开发 参数化驱动图形 
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