梁冠豪

作品数：4被引量：17H指数：3
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供职机构：北京理工大学机电学院更多>>
发文主题：轮腿式机器人人机交互嵌入式控制系统运动步态冗余自由度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术自然科学总论更多>>
发文期刊：《北京理工大学学报》《大连理工大学学报》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：北京市教育委员会科技发展计划面上项目国家大学生创新性实验计划国家自然科学基金更多>>
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应用小波能量熵的人体活动时序自动标记方法被引量：1
《北京理工大学学报》2019年第2期147-154,共8页梁冠豪 罗庆生 
国家自然科学基金青年科学项目(61501034)
在基于可穿戴传感器的人体活动识别研究中采用的传统人工标记原始数据的方法步骤繁琐、效率低下,在一定程度上制约了相关研究的深入开展.为此,特提出一种基于小波能量熵的人体活动时间序列自动标记方法.该方法采用分布于人体躯干9处主...
关键词：可穿戴传感器 人体活动识别 人体活动加速度 小波能量熵 时序自动分割 时序自动标记 
冗余自由度工业机器人模糊自适应PID控制研究被引量：4
《计算机测量与控制》2016年第8期126-129,133,共5页葛卓 罗庆生 梁冠豪 
北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004;KM201310858001)
为提高汽车生产中涂胶工序的工作效率和空间利用率,改善机器人避障性能,设计了一款具有7自由度的冗余度工业涂胶机器人,并对其控制方法开展研究;针对现有PID控制方法应用于非线性时变的多自由度多刚体串联式开链系统时,控制效果有限、...
关键词：冗余自由度 工业机器人 动力学 模糊自适应 
一种冗余机械臂的多运动障碍物避障算法被引量：4
《计算机测量与控制》2015年第8期2802-2805,共4页管小清 常青 梁冠豪 葛卓 
省部级预研项目(65822576);北京市教育委员会科技计划面上项目(KM201310858004;KM201310858001)
冗余机械臂的避障问题一直是工业机器人应用领域的研究热点之一;为了改进传统避障算法的不足,提出了一种多运动障碍物的避障算法;该算法利用各障碍物的运动状态得到与机械臂之间的最小预测距离,并将其利用雅可比转置矩阵转化为机械臂对...
关键词：冗余机械臂 多运动障碍物避障 最小预测距离 躲避速度 雅可比转置矩阵 梯度投影法 
新型轮腿式机器人研究被引量：8
《大连理工大学学报》2011年第S1期88-92,共5页罗庆生 刘祎玮 牛锴 吴帆 梁冠豪 王禛 
国家大学生创新性实验计划资助项目(081000714)
设计与研制了一种新型小尺寸、轻体重、多用途的轮腿式机器人,集中了腿式机器人地形适应性强和轮式机器人机动速度高的优点,可在复杂地形条件下以多种行进步态和运动方式完成特殊的机动任务.开发了上位机人机交互系统和基于ARM的嵌入式...
关键词：轮腿式机器人 运动步态 嵌入式控制系统 自主探测 人机交互 
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