贾燕

作品数：6被引量：44H指数：5
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供职机构：北京理工大学机械与车辆学院更多>>
发文主题：四足机器人共掺杂纳米TIO2坡面镉更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学生物学一般工业技术更多>>
发文期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《北京理工大学学报》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家部委预研基金更多>>
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提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法被引量：7
《北京理工大学学报》2018年第9期917-920,926,共5页韩宝玲 汪清强 贾燕 罗庆生 朱琛 
针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理,找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2,从而确定四足机器人支...
关键词：四足机器人 对角步态 初始位姿 零力矩点原理 
基于生物反射模型的四足机器人坡面运动控制与越障研究被引量：6
《东南大学学报（自然科学版）》2017年第4期697-702,共6页葛卓 罗庆生 贾燕 李华师 
国家部委预研基金资助项目(40401060305)
为了提高四足机器人在包含坡面和障碍物等复杂地形中的运动能力与环境自适应能力,在对四足机器人基本步态研究的基础上,利用生物节律运动和反射控制机理,对四足机器人的适应性行走控制模型进行了研究.建立了适用于四足机器人坡面运动以...
关键词：四足机器人 中枢模式发生器 生物反射模型 复杂地形 
四足机器人坡面运动时的姿态调整技术被引量：12
《北京理工大学学报》2016年第3期242-246,共5页韩宝玲 贾燕 李华师 罗庆生 周晨阳 
提出了一种四足机器人对脚小跑步态下的坡面运动姿态调整策略.采用复合摆线对机器人足端轨迹进行规划,以减小足端在换相点处与地面间的瞬时冲击;以机器人质心在斜面上的落点到支撑线的距离为判据进行四足机器人坡面运动稳定性分析,得到...
关键词：四足机器人 坡面运动 姿态调整 对角小跑步态 
液压驱动型四足机器人电液伺服控制系统仿真建模与实验分析被引量：7
《计算机测量与控制》2015年第10期3398-3401,3405,共5页那奇 韩宝玲 罗庆生 贾燕 牛锴 
xxx部重点预研项目(65822576)
复杂的作业环境和艰巨的作业任务使液压驱动型四足机器人对其伺服系统的精度、速度和力量均比一般机器人在普通情况下有更高的要求;为掌握液压驱动型四足机器人在多种路况下行走时各液压缸的受力情况以及液压系统内流量、压力的变化情况...
关键词：液压驱动型四足机器人 电液伺服系统 联合仿真 模糊算法 控制策略 
基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究被引量：4
《北京理工大学学报》2015年第4期384-390,共7页罗庆生 周晨阳 贾燕 高剑锋 刘芳政 
国家教育部2012年度大学生创新创业训练计划项目
为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制.利用ZMP理论,引入倒立摆模型,...
关键词：四足机器人 CPG 侧向踏步反射 ZMP 动态稳定性控制 
铜钕共掺杂纳米TiO2光催化降解偏二甲肼废水被引量：9
《北京理工大学学报》2010年第8期988-991,共4页徐文国 贾燕 沙晶 李秀芳 张燕 卢士香 
国家自然科学基金资助项目(20773014)
以钛酸四丁酯为原料,采用溶胶-凝胶法制备纯纳米TiO2和铜掺杂、钕掺杂、铜钕共掺杂TiO2,用X射线衍射、傅里叶红外光谱对其进行表征.用15W紫外灯作光源,20mg/L的偏二甲肼污水作为光催化反应模型污染物,研究TiO2的光催化性能,考察掺杂量...
关键词：共掺杂 溶胶-凝胶 偏二甲肼 光催化氧化 
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