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地震作用下大跨度连续梁桥半主动变阻尼控制研究
《世界地震工程》2010年第1期184-190,共7页徐建国 刘翔 王博 韩星星 陈淮 
河南省自然科学基础研究计划项目(82300440070);河南省科技攻关项目(0624450009)
利用半主动变阻尼控制装置开展连续梁桥结构在纵向地震波作用下的振动控制研究,通过建立桥梁结构-半主动变阻尼系统力学模型和运动微分方程,进行不同地震波激励下,连续梁桥关键部位在无控?半主动变阻尼控制和主动控制下的响应值分析计算...
关键词：连续梁桥 振动控制 纵向振动 半主动变阻尼控制 LQR算法 
利用MATLAB进行主动控制分析被引量：1
《中国科技信息》2008年第2期66-67,共2页杜炎 
本文利用数学计算软件MATLAB对结构的主动控制进行了分析。介绍了主动控制的原理及控制方法并利用MATLAB的内置函数,对一个框架剪切模型采用了基于LQR算法的主动控制,加载地震波并进行时程响应分析,并比较了无控结构和受控结构的时程响...
关键词：主动控制 MATLAB LQR算法 时程分析 
单级旋转倒立摆的控制系统设计被引量：1
《自动化应用》2014年第4期32-34,共3页曹建平 
介绍单级旋转倒立摆的控制系统设计。系统采用LQR算法控制旋转臂和摆杆位置,验证了小角度内平衡点附近线性化的合理性,结构简单且控制快速,具有良好的稳定性和鲁棒性。
关键词：LQR算法 MSP430单片机 直流伺服电机 光电编码器 双闭环控制系统 
基于LQR控制算法的动量轮倒立摆设计
《数字技术与应用》2024年第9期213-216,共4页王俊杰 陈之浩 方保龙 刘慧 
安徽省高等学校省级质量工程项目“大学物理实验”(项目编号:2021kcszsfkc360);“结合智慧教学平台探索大学物理课程过程性评价体系的建设”(项目编号:2023jyxm0559);合肥大学质量工程项目“大学物理教学创新团队”(项目编号:2022hfujxtd02);“大学物理A(建工类)”(项目编号:2022hfuxsxx04);“在OBE教育理念和三全育人背景下大学物理实验课程体系的构建与实施”(项目编号:2022hfujyzd07);安徽省大学生创新创业训练计划项目“不倒的杆”(项目编号:S202311059126)。
本项目旨在设计并实现一个基于线性二次调节器(LQR)控制算法的动量轮倒立摆系统。系统硬件由2204无刷电机、Deng FOC V3控制器和2个AS5600编码器组成,以16.8 V电压供电。LQR算法通过最小化系统状态和控制输入的加权平方和来提供最优状...
关键词：LQR算法 倒立摆 控制输入 硬件连接 优化控制 实践平台 无刷电机 优化系统性能 
基于Pure pursuit(纯跟踪)和运动学LQR横向控制结合控制在工程车上的应用
《汽车知识》2023年第8期164-166,共3页张佳谋 牟均发 王坚刚 任宏亮 赵荣 
随着自动驾驶技术的发展,无人驾驶算法层出不穷,该文基于目前使用特别广泛的Pure pursuit算法基础上,再结合LQR的控制,通过进行理论仿真和实车测试,在测试中通过设定Q、R参数在S弯和180度弯道进行了实际测试,并分析可测试数据,确定了该...
关键词：横向控制 LQR算法 Pure pursuit算法 轨迹跟踪 
滑移转向无人车轨迹跟踪控制策略研究
《兵器装备工程学报》2024年第1期42-48,共7页娄岱松 朱纪洪 杨嘉睿 许志伟 毛汉领 
国家自然科学基金项目(51365006);广西科技基地和人才专项项目(AD19259002)。
针对滑移转向车辆构型的无人车,通过建立车辆动力学和运动学模型,对LQR(linear quadratic regulator)最优控制算法进行改进,在速度环采用一种自抗滑移的前馈控制,设计了一种轨迹跟踪控制策略。前馈控制有效提高了横摆角速度响应速度,可...
关键词：滑移转向 轨迹跟踪 LQR算法 前馈控制 最优控制 
空间绳系机器人逼近目标协调控制方法被引量：8
《航空学报》2013年第5期1222-1231,共10页徐秀栋 黄攀峰 孟中杰 
西北工业大学博士论文创新基金(CX201217);国家自然科学基金(60805034;61005062);航天飞行动力学技术重点实验室开放基金(2012afdl022)~~
为了节省空间绳系机器人的末端执行装置在逼近目标卫星过程中推力器所使用的燃料,本文提出一种利用推力器、反作用轮及空间系绳的协调控制方法。首先利用二次型最优控制器(LQR)算法计算出末端执行装置逼近目标所需的理想轨道控制力,然...
关键词：空间绳系机器人 LQR算法 协调控制 模拟退火 时间延迟 
基于大跨空间网架结构主动控制的新型超磁致伸缩材料作动器优化配置研究被引量：1
《空间结构》2012年第3期14-20,74,共8页樊禹江 王社良 代建波 苗晓瑜 
国家自然科学基金重大研究计划面上项目(90715003);国家自然科学基金资助项目(51178388;10972168);教育部科学技术研究重点项目(209124);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(200807030002);陕西省自然科学基础研究基金(2007E205);陕西省重点实验室项目(08JZ35);国家重点实验室开放项目(08KF02)
首先基于新型超磁致伸缩材料(GMM)设计了一种新型作动器,并对其进行了试验研究,获得了其本构方程.利用结构振动模态方程提出了遗传优化算法中的主要参数——优化性能指标;利用MATLB所提供的遗传算法工具箱并结合前述结论确定了作动器最...
关键词：网架结构 GMM作动器 性能指标 遗传算法 LQR算法 主动控制 
基于PID/LQR凿岩机器人机械臂控制算法被引量：1
《矿山机械》2023年第10期10-17,共8页王辉 盛荣 郭剑东 
青年科技创新基金(NO.56XAC22030)。
钻爆法施工中越来越多使用凿岩机器人,改善了工人的工作环境和工作安全性,是隧道施工机械化发展的必然趋势。不同机型钻臂一般包括6~8个关节,钻臂精确定位与定向控制是凿岩机器人的关键技术。针对某型凿岩机器人,首先对其三角钻臂机构...
关键词：凿岩机器人 动力学建模 LQR算法 机械臂控制 
基于状态微分控制算法的空间结构主动振动控制分析
《空间结构》2012年第3期21-27,共7页高军虎 关富玲 
对于主动振动控制器的设计,传统的控制算法以速度和位移作为系统的输入量,但速度和位移难以观测,给实际应用带来了较大的误差.本文在振动状态空间方程的基础上,对其进行矩阵运算,形成以加速度为系统输入的状态微分反馈控制方程.构造具...
关键词：主动控制 LQR算法 模态控制 状态微分反馈 
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