空间绳系机器人

作品数：26被引量：117H指数：8
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相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
相关作者：黄攀峰孟中杰刘正雄王东科蔡佳更多>>
相关机构：西北工业大学浙江大学郑州轻工业大学更多>>
相关期刊：《自动化学报》《宇航学报》《计算机仿真》《空间控制技术与应用》更多>>
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考虑状态约束的绳系组合体欠驱动控制
《空间控制技术与应用》2022年第2期47-53,共7页郭新程 孟中杰 鲁迎波 
载人航天预先研究资助项目(030501)。
针对空间绳系机器人抓捕失稳目标后组合体稳定控制问题,提出一种考虑状态约束的欠驱动控制方法.在建立绳系系统动力学模型的基础上,设计辅助函数保证状态约束,基于能量法的控制框架设计欠驱动稳定控制器.从数学上证明了系统状态满足约...
关键词：空间绳系机器人 组合体控制 欠驱动控制 状态约束 
在轨服务中空间系绳的应用及发展被引量：25
《宇航学报》2019年第10期1134-1145,共12页孟中杰 黄攀峰 鲁迎波 胡永新 
国家自然科学基金(61773317);载人航天预先研究项目(030501);陕西省自然科学基础研究计划(2019JM-406);中央高校基本科研业务费(3102018jgc001)
针对空间系绳在空间在轨服务中的应用与发展问题,在简述空间系绳传统应用及试验情况的基础上,综述了空间绳系机器人、空间绳网机器人两类新在轨应用方式的研究和发展,主要包括动力学建模、结构设计、相对状态测量、逼近/抓捕控制、拖曳...
关键词：空间系绳 在轨服务 空间绳系机器人 空间绳网 
视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制被引量：7
《宇航学报》2019年第4期415-424,共10页胡永新 黄攀峰 孟中杰 刘正雄 张夷斋 董刚奇 
国家杰出青年科学基金(61725303);国家自然科学基金(61773317;61603359);中央高校基本科研业务费(3102017jg02005;3102018JGC001)
针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距...
关键词：空间绳系机器人 目标逼近 高斯伪谱法 最优控制 
基于四元数方法的绳系机器人姿态控制被引量：6
《应用数学和力学》2017年第12期1309-1318,共10页徐方暖 王博 邓子辰 李庆军 魏乙 
国家自然科学基金(11432010)~~
为进一步提升空间绳系机器人在轨服务能力,研究了空间绳系机器人抓捕目标后的复合体姿态控制问题.首先,基于四元数原理,描述了空间绳系机器人在抓捕目标后组成的复合体姿态,建立了空间绳系机器人系统的动力学方程;其次,针对带约束的动...
关键词：空间绳系机器人 四元数 投影Runge-Kutta方法 姿态控制 
空间绳系机器人目标抓捕鲁棒自适应控制器设计被引量：10
《自动化学报》2017年第4期538-547,共10页黄攀峰 胡永新 王东科 孟中杰 刘正雄 
国家自然科学基金(11272256;60805034;61005062)资助~~
针对空间绳系机器人(Tethered space robot,TSR)目标抓捕过程中的稳定控制问题,建立空间绳系机器人系统模型,根据阻抗控制原理,设计基于位置的阻抗控制方法;针对空间绳系机器人系统的模型不确定性问题,利用神经网络对不确定性进行估计补...
关键词：空间绳系机器人 目标捕获 阻抗控制 鲁棒自适应控制 
利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略被引量：4
《航空学报》2016年第12期3783-3792,共10页王秉亨 孟中杰 黄攀峰 
国家自然科学基金(61005062;11272256);中央高校基本科研业务费专项资金(3102014JCQ01005);西北工业大学研究生创意创新种子基金(Z2016050)~~
在空间绳系拖曳变轨中,目标和平台形成一种哑铃型绳系系统,且仅依靠有限的平台推力和系绳张力来抑制系绳的摆动。针对此类输入受限的欠驱动控制问题,提出了一种利用受限张力的姿态稳定策略。首先,推导了组合体姿态动力学模型。然后通过...
关键词：空间绳系机器人 轨道转移 欠驱动姿态稳定 滑模控制 抗饱和 
空间绳系机器人捕获目标后的面内自适应回收方法被引量：3
《航空学报》2015年第12期4035-4042,共8页孟中杰 黄攀峰 王东科 
国家自然科学基金(11272256);中央高校基本科研业务费专项资金(3102014JCQ01005)~~
在空间绳系机器人(TSR)捕获目标星后,操作机构与目标星形成质量、惯量和系绳连接点位置等参数未知的组合体,且系绳长度、偏角与组合体姿态严重耦合,控制输入严格受限,回收控制十分困难。针对其回收难题,综合考虑系绳长度、系绳偏角与组...
关键词：空间绳系机器人 动力学模型 回收控制 动态逆控制 自适应控制 抗饱和 
考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制被引量：2
《控制与决策》2015年第6期961-968,共8页黄攀峰 张帆 徐秀栋 
国家自然科学基金项目(11272256);西北工业大学博士论文创新基金项目(CX201217)
针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推...
关键词：空间绳系机器人 协调耦合控制 空间系绳 推力器 释放机构 
空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识被引量：12
《宇航学报》2015年第6期630-639,共10页张帆 黄攀峰 
国家自然科学基金(11272256;61005062)
针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题,提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先,根据质量特性参数辨识的需要,推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和...
关键词：空间绳系机器人 动力学建模 非合作目标 抓捕后保持阶段 参数辨识 
辐射开环空间绳系机器人编队自旋转速最优控制被引量：4
《系统工程与电子技术》2015年第6期1362-1369,共8页黄攀峰 张帆 刘彬彬 马骏 
国家自然科学基金(11272256)资助课题
辐射开环空间绳系机器人(tethered space robot,TSR)编队是一种新型的空间绳系编队系统,其在构型稳定性、任务灵活性以及燃料消耗方面具有明显的优势。研究了辐射开环TSR编队自旋转速最优控制问题。首先建立了辐射开环TSR编队的自旋动...
关键词：空间绳系机器人编队 辐射开环 自旋转速 最优控制 
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