张帆

作品数：11被引量：26H指数：3
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供职机构：西北工业大学航天学院更多>>
发文主题：空间绳系机器人参数辨识月球机器人非合作目标动力学建模更多>>
发文领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《控制与决策》《航空学报》《系统工程与电子技术》《导航定位与授时》更多>>
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失效航天器接管控制技术发展综述被引量：1
《上海航天（中英文）》2024年第3期47-62,109,共17页黄攀峰 鲁迎波 张帆 刘亚 
国家自然科学基金(62327809,62222313,62103379)。
失效航天器接管控制对于实现航天器的在轨延寿、避免有效载荷的浪费、实现有限轨道资源的占位再生和维护太空安全意义重大。本文在系统分析各类失效航天器接管控制手段特征的基础上,按照接管控制过程中是否发生接触现象,将接管控制分为...
关键词：失效航天器 接管控制 接触式 非接触式 智能化 自主化 
一种面向空间非合作目标的强化学习多臂协同俘获策略研究被引量：1
《宇航学报》2023年第12期1934-1943,共10页张柄汉 王琛 彭兆涛 张夷斋 张帆 
国家自然科学基金(62173275,62222313)。
针对空间非合作目标清除任务中的目标适应性以及俘获动作规划复杂性等问题,提出了一种基于强化学习方法并结合“多臂分组协同”机制的包络俘获策略。首先构建了多臂俘获机构的物理模型和运动学模型,之后利用SAC(soft actor-critic)算法...
关键词：空间非合作目标 空间俘获策略 强化学习 包络俘获 多臂协同 
水空跨域多模态共轴无人机设计被引量：3
《航空学报》2023年第21期328-340,共13页王琛 惠倩倩 张帆 
国家自然科学基金(62173275);优秀青年基金项目(62222313)。
同时具备空中和水中运行模式的水空两栖无人机(AquaUAVs)可应用于民用和军事领域,如海洋环境调查、岛礁巡逻监测等,其具备广阔发展空间。为了实现从水下运载平台的装载和发射,提出了一种两栖无人机——代号为ABDragon,它拥有3种工作模式...
关键词：水空两栖 模块化舱室 飞行试验 跨介质 共轴无人机 
位置约束下软式自主空中加油的抗干扰控制被引量：1
《航空学报》2023年第20期70-83,共14页宋梦实 张帆 黄攀峰 
针对加油机不稳定飞行和复杂风扰下的软式自主空中加油系统,提出一种位置约束下可控锥套的抗干扰控制方法。首先,建立考虑加油机不稳定飞行和复杂风扰的软管动力学模型和可控锥套动力学模型,并进一步将可控锥套动力学模型变换为方便控...
关键词：自主空中加油 可控锥套 位置约束 抗干扰控制 干扰观测器 
空间大型桁架天线姿态与振动一体化控制
《航空学报》2023年第S01期69-76,共8页侯新宇 张帆 黄攀峰 马小飞 朱佳龙 李洋 
国家自然科学基金(62173275,91848205,61725303,U20B2033)
随着空间任务需求的增长,大型桁架结构在空间应用中更加广泛,使系统刚柔耦合特性不断增强,在轨运行时容易产生振动,从而影响系统的姿态稳定。为了实现空间大型桁架天线系统姿态与振动的一体化控制,基于拉格朗日原理完善了系统动力学模型...
关键词：空间应用 空间大型桁架天线 挠性振动与姿态耦合 姿态与振动一体化控制 全局滑模控制器 
多无人机绳索悬挂协同搬运固定时间控制被引量：1
《导航定位与授时》2021年第1期21-30,共10页刘亚 黄攀峰 张帆 
国家自然科学基金(91848205,61725303,61803313)。
针对多无人机绳索悬挂协同搬运跟踪控制问题,设计了一种新的固定时间协同跟踪控制算法。首先,通过旋量分析,计算系统不同状态下的有效旋量空间,并根据静力学平衡计算系统在有效旋量空间约束下的拉力容许裕度。其次,在保证绳索张紧以及...
关键词：多无人机系统 悬挂负载 协同搬运 有效旋量空间 拉力优化分配 固定时间控制 
空间绳系机器人抓捕非合作目标的质量特性参数辨识被引量：12
《宇航学报》2015年第6期630-639,共10页张帆 黄攀峰 
国家自然科学基金(11272256;61005062)
针对空间绳系机器人抓捕非合作目标/空间垃圾后需要对其进行回收/拖曳的精确控制问题,提出了一种利用抓捕后保持阶段的振动特性辨识目标参数的方法。首先,根据质量特性参数辨识的需要,推导了系统的动力学模型。不同于以往将本体卫星和...
关键词：空间绳系机器人 动力学建模 非合作目标 抓捕后保持阶段 参数辨识 
考虑空间系绳释放特性的空间绳系机器人协调耦合控制被引量：2
《控制与决策》2015年第6期961-968,共8页黄攀峰 张帆 徐秀栋 
国家自然科学基金项目(11272256);西北工业大学博士论文创新基金项目(CX201217)
针对空间绳系机器人的轨迹跟踪控制问题,提出考虑系绳释放特性的跟踪轨迹协调控制方法.该方法考虑系绳释放的动力学特性,在最优轨迹规划过程中将系绳释放速度作为一个规划量,将系绳释放机构的转矩作为一个控制输入,结合操作机器人上推...
关键词：空间绳系机器人 协调耦合控制 空间系绳 推力器 释放机构 
辐射开环空间绳系机器人编队自旋转速最优控制被引量：4
《系统工程与电子技术》2015年第6期1362-1369,共8页黄攀峰 张帆 刘彬彬 马骏 
国家自然科学基金(11272256)资助课题
辐射开环空间绳系机器人(tethered space robot,TSR)编队是一种新型的空间绳系编队系统,其在构型稳定性、任务灵活性以及燃料消耗方面具有明显的优势。研究了辐射开环TSR编队自旋转速最优控制问题。首先建立了辐射开环TSR编队的自旋动...
关键词：空间绳系机器人编队 辐射开环 自旋转速 最优控制 
基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识
《西北工业大学学报》2011年第5期777-782,共6页张帆 黄攀峰 王琛 
国家自然科学基金(60805034);教育部高等学校科技创新工程重大项目(908086)资助
文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变。在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参...
关键词：月球机器人 滑移运动 非常态旋转假设 运动学参数辨识 
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