陕西省自然科学基金(2012K06-45)

作品数：10被引量：34H指数：4
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相关作者：张国良孙一杰田琦曾静孙一杰更多>>
相关机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学中国人民解放军96211部队更多>>
相关期刊：《物理学报》《哈尔滨工业大学学报》《控制理论与应用》《计算机工程与应用》更多>>
相关主题：多智能体系统异构一致性机械手鲁棒控制更多>>
相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
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一类离散时间异构多智能体系统的一致平衡点分析被引量：3
《控制与决策》2015年第8期1479-1484,共6页孙一杰 张国良 张胜修 曾静 
陕西省自然科学基金项目(2012K06-45)
针对包含一阶二阶智能体的异构系统,提出一种线性一致性协议.利用图论和矩阵分析方法分析系统获得一致性的充分条件和一致平衡点,并证明仅网络中的根节点对平衡点起作用.在此基础上,分析平衡点的取值范围,通过参数优化可以使系统收敛到...
关键词：异构多智能体 离散时间 一致性 平衡点 
一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析被引量：2
《计算机应用》2015年第1期136-139,共4页孙一杰 张国良 张胜修 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45)
针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后...
关键词：异构多智能体系统 非线性一致性协议 参考速度 图论 李亚普诺夫稳定性理论 
一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析被引量：12
《控制理论与应用》2014年第11期1524-1529,共6页孙一杰 张国良 张胜修 曾静 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45)
针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任...
关键词：异构多智能体系统 一致性 图论 矩阵分析 
一类异构多智能体系统固定和切换拓扑下的一致性分析被引量：4
《物理学报》2014年第22期1-8,共8页孙一杰 张国良 张胜修 曾静 
陕西省自然科学基金项目(批准号:2012K06-45)资助的课题~~
对包含一阶二阶智能体的异构系统有向图中的一致性问题进行研究.对该系统采用了一种线性分布式一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法,分析了在固定和切换拓扑情况下系统获得一致性的充分条件,该条件与控制参数和通信拓扑有关.给出了固...
关键词：异构多智能体系统 一致性 有向图 平衡点 
基于误差状态方程的机械臂H_∞最优控制被引量：2
《控制工程》2014年第S1期48-50,共3页蔡壮 张国良 田琦 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45)
针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动...
关键词：误差状态方程 机械臂 最优控制 鲁棒控制 LQR 
具有H_∞性能的机械手神经自适应跟踪控制
《计算机测量与控制》2014年第3期720-722,共3页蔡壮 张国良 田琦 
陕西省自然科学基金(2012K06-45)
针对非线性不确定机械手系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种具有H∞性能的神经自适应控制算法;该算法为机械手系统分别设计了主控制器和监督控制器;主控制器由神经网络控制为基础,基于滑模控制原理得到神经网络权值的自适应律;基于李亚普...
关键词：机械手 轨迹跟踪 神经网络 鲁棒控制 
基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制被引量：5
《计算机应用》2014年第1期232-235,共4页蔡壮 张国良 田琦 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45)
提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑...
关键词：机械手 函数滑模 神经网络 轨迹跟踪 滑模控制 
考虑起止加速度的不确定机械手鲁棒控制
《计算机工程与应用》2013年第22期241-243,270,共4页蔡壮 张国良 田琦 
陕西省自然科学基金(No.2012K06-45)
在机械手的点到点运动中,起始加速度和终止加速度过大都会导致较大的瞬时控制力矩,易对机械手造成损伤同时使系统不稳定。针对这个问题并考虑机械手系统的非参数不确定性,提出了合理的解决方案。首先选择了一种零起始和零终止加速度的...
关键词：不确定性 机械手 鲁棒控制 起止加速度 
基于改进人工协调场的多机器人避碰算法被引量：7
《计算机应用》2013年第11期3123-3128,共6页吴晋 张国良 汤文俊 孙一杰 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45)
针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场对空间利用...
关键词：人工协调场 避碰算法 多机器人系统 分布式系统 
辅助粒子滤波算法改进的UFastSLAM算法被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2012年第11期123-128,共6页张国良 汤文俊 敬斌 程展欣 
陕西省自然科学基金资助项目(2012K06-45);第二炮兵工程学院创新基金资助项目
UFastSLAM算法的重采样过程会带来"粒子耗尽"问题,为提高算法精度和性能,将辅助粒子滤波算法思想引入UFastSLAM算法,提出了解决SLAM问题的方法——辅助UFastSLAM算法.针对UFastSLAM算法的特点,首先,在其建议分布函数的求取过程中引入最...
关键词：辅助粒子滤波 UFastSLAM 观测似然度 1次加权 2次加权 粒子退化 
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