浙江省自然科学基金(R1090674)

作品数：16被引量：147H指数：8
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相关作者：杨庆华鲍官军钱少明王志恒张立彬更多>>
相关机构：浙江工业大学浙江工业大学之江学院中国农业大学金华职业技术学院更多>>
相关期刊：《农业工程学报》《中国机械工程》《农业机械学报》《机器人》更多>>
相关主题：气动柔性驱动器末端执行器弯曲关节机器人表面肌电信号更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程医药卫生金属学及工艺更多>>
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基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统被引量：5
《中国机械工程》2014年第13期1724-1728,1743,共6页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 林雪 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康...
关键词：手指康复器 气动柔性驱动器 表面肌电信号 神经网络 
基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究被引量：2
《中国机械工程》2014年第11期1438-1442,共5页钱少明 王志恒 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成,弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵,分析了手指指端受力状况,建立了指端输出力与...
关键词：气动柔性驱动器 弯曲关节 三自由度手指 指端力模型 
大柔性灵巧手指弯曲仿真研究被引量：3
《机电工程》2014年第2期182-185,共4页张建超 杨庆华 邵铁锋 鲍官军 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);宁波市自然科学基金资助项目(2013A610154)
针对传统机器人灵巧手弯曲柔性度不足等问题,提出了一种新型气动柔性弯曲关节—大柔性灵巧手指。为验证大柔性灵巧手指转角静态模型的正确性,首先,将该手指等效为悬臂梁,然后,通过ANSYS仿真软件模拟了手指在不同内腔气压下的弯曲模型,...
关键词：大柔性灵巧手指 转角静态模型 ANSYS 弯曲仿真 
3自由度气动柔性手指包络抓持力模型研究被引量：3
《农业机械学报》2014年第2期66-72,共7页钱少明 都明宇 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
提出了一种基于气动柔性驱动器的3个自由度手指指节法向力可控的包络抓持模型。分析了目标物体受力状况,按照手指指节与目标物体之间的各个接触力尽量均匀的原则,对目标物体受力进行了优化。建立了关于手指指节接触点所受到的法向力及...
关键词：气动柔性驱动器 3自由度手指 包络抓持 指节力模型 
基于神经网络的大柔性灵巧手指弯曲角度预测被引量：2
《浙江工业大学学报》2013年第4期360-363,共4页杨庆华 罗鑫远 邵铁锋 鲍官军 王志恒 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385)
介绍了一种新型大柔性灵巧手指,该手指弯曲性能好、易于控制但数学建模复杂.基于BP神经网络基本理论,建立预测该手指弯曲角度的BP神经网络模型.通过大柔性灵巧手指弯曲特性实验获得样本数据,借助于MATLAB仿真软件中的神经网络工具箱作...
关键词：大柔性灵巧手指 弯曲角度 神经网络 预测 
葡萄套袋机器人目标识别方法被引量：14
《农业机械学报》2013年第8期234-239,共6页杨庆华 刘灿 荀一 鲍官军 王志恒 黄鹏程 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省特种装备制造和先进加工技术重点实验室开放基金资助项目(2011EM002)
针对水平棚架栽培模式下采集的单幅葡萄果树图像,提出了结合葡萄颜色与形状特征的目标识别定位方法,获得果穗的中心线和长度特征参数。通过提取葡萄图像的|G-R|+|G-B|色差图,利用Sobel算子进行边缘提取。构建葡萄果粒轮廓的数学模型进行...
关键词：葡萄 套袋机器人 机器视觉 HOUGH变换 识别 
基于气动柔性驱动器的球果采摘末端抓持器被引量：17
《农业机械学报》2013年第5期242-246,共5页鲍官军 张水波 陈亮 杨庆华 
国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
为实现球果的安全、可靠采摘,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了球果采摘末端执行器,主要由3个FPA驱动的手指和基座构成。建立了手指指端在基座坐标系内的运动学方程,分析了末端抓持器在任意姿态下进行球果抓握的力学过程,建立了球果抓持...
关键词：采摘机器人 末端执行器 气动柔性驱动器 
气动柔性灵巧手输出力控制技术被引量：2
《农业机械学报》2012年第10期207-214,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
阐述了一种气动柔性驱动器(FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand)。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指...
关键词：气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制 
基于幅值立方和BP神经网络的表面肌电信号特征提取算法被引量：10
《中国机械工程》2012年第11期1332-1336,共5页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
传统特征向量提取算法得到的特征向量无法识别手指不同角度动作,将幅值立方法引入特征向量的提取算法之中,并对立方计算后信号的特征量进行降数量级处理。实验表明,提出的特征向量提取算法对表面肌电信号微小特征差异的零偏差识别率达到...
关键词：幅值立方法 神经网络 特征向量 偏差率 
基于机器人采摘的柑橘机械特性研究被引量：17
《浙江工业大学学报》2012年第3期340-344,共5页张水波 鲍官军 杨庆华 陈亮 
国家863高技术研究发展计划基金资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目(20090325)
柑橘果实的机械特性,是设计针对柑橘采摘机器人末端执行器的重要依据.该研究利用弹性力学的赫芝(Hertz)理论对柑橘果实的受力与变形量的关系进行了理论分析,并通过对成熟柑橘进行匀速加压试验验证了该理论的分析结果,同时得到了该类柑...
关键词：机器人 采摘 末端执行器 机械特性 柑橘 
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