国家自然科学基金(50775118)

作品数：5被引量：71H指数：4
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相关作者：刘辛军汪劲松吴超王立平张立杰更多>>
相关机构：清华大学魁北克大学燕山大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》《Tsinghua Science and Technology》《Science China(Technological Sciences)》更多>>
相关主题：并联机器人并联机器人机构并联机构PP传动角更多>>
相关领域：金属学及工艺自动化与计算机技术机械工程更多>>
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Optimum Kinematic Design of the 4R 2-DOF Parallel Mechanism被引量：6
《Tsinghua Science and Technology》2009年第5期663-668,共6页谢福贵 刘辛军 王立平 汪劲松 
Supported partly by the National Natural Science Foundation of China (No.50775118);Program for New Century Excellent Talentsin University (No.NCET-08-0323);the National Key Basic Research and Development (973) Program of China (No.2007CB714000)
This paper analyzes the kinematic optimization design of the 4R 2-DOF parallel mechanism taking into account the force transmissibility. Three indices are introduced to reflect the force transmissibility. Based on the...
关键词：kinematic optimization parallel mechanism TRANSMISSIBILITY 
Optimal design of a new spatial 3-DOF parallel robot with respect to a frame-free index被引量：12
《Science China(Technological Sciences)》2009年第4期986-999,共14页JinSong Wang  XinJun Liu Chao Wu 
Supported by the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 50775118);High Technology Research and Development Program of China (863 Program) (Grant No. 2006AA04Z227);National Basic Research Program of China (973 Program) (Grant No. 2007CB714000)
Optimal design is one of the most important issues in robots. Since the very beginning, the concepts of the Jacobian matrix, manipulability and condition number, which are used successfully in the field of serial robo...
关键词：optimal design parallel ROBOTS INDEX TRANSMISSION ANGLE motion/force TRANSMISSION 
平面三自由度并联机床的分步运动学标定
《中国科学（E辑）》2009年第1期65-73,共9页常鹏 汪劲松 李铁民 刘辛军 关立文 
国家高技术研究发展计划("863"计划)(批准号:2006AA04Z204;2006AA04Z227);国家自然科学基金(批准号:50775118;50605041);国家重点基础研究发展计划("973"计划)(批准号:2006CB705406;2007CB714000);清华大学基础研究基金(批准号:JC200701)资助项目
针对一台平面3自由度并联机床的运动学标定,提出一种基于最少参数线性组合的分步运动学标定方法.该方法利用并联机器多参数耦合误差传递系统中的参数线性组合映射关系,将一般运动学标定中参数的误差建模、辨识和误差补偿,改变为参数线...
关键词：并联机床 运动学标定 参数辨识 最少参数线性组合 
基于力传递性能的平面并联机器人的优化设计被引量：20
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第11期1927-1930,共4页刘辛军 王立平 吴泽启 张立杰 
国家自然科学基金资助项目(50775118);国家“八六三”高技术项目(2006AA04Z227);国家“九七三”重点基础研究项目(2007CB714000)
为优化设计并联机器人的结构参数,利用传动角的概念,定义了评价并联机器人运动/力传递性能的度量指标LT I(局部传递指标)、GTW(优质工作空间)和GT I(全域传递指标),然后以PVRRRPV并联机器人为例,分析这些指标在机构参数优化设计的应用...
关键词：并联机器人 优化设计 运动/力传递性能 传动角 
[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法被引量：35
《机械工程学报》2008年第10期19-23,共5页刘辛军 吴超 汪劲松 BONEV I 
国家自然科学基金(50505023，50775118);国家高技术研究发展计划(863计划，2006AA04Z227);国家重点基础研究发展计划(973计划，2007CB714000)资助项目。
具有至少两个转动自由度的空间并联机器人机构的姿态描述是机构运动学分析的一个重要内容,描述方法对机构性能分析起着重要作用。[PP]S类并联机器人机构(连接动平台的三个球铰链始终在固定的平面内作平面运动的并联机器人机构)的动平台...
关键词：并联机器人 并联机构 姿态 
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