辽宁省自然科学基金(2011010025-401)

作品数：7被引量：38H指数：3
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相关作者：刘开周王艳艳封锡盛李为李一平更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院大学沈阳理工大学更多>>
相关期刊：《机器人》《机械设计与制造》《控制与决策》《科学通报》更多>>
相关主题：卡尔曼滤波纯方位跟踪杂波方差估计目标跟踪更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信交通运输工程机械工程更多>>
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基于修正加权矩阵的3维解耦无偏量测转换交互式多模型算法被引量：2
《机器人》2015年第2期237-245,253,共10页李为 李一平 封锡盛 
中国科学院科技创新重点部署项目(KGFZD-125-014);基本科研业务费资助项目(B1320133015);国家自然科学基金资助项目(61273334);辽宁省自然科学基金资助项目(2011010025-401)
为解决使用正规变换方法解耦高维耦合运动模型进行机动目标跟踪造成各坐标轴估计结果相互影响的问题,提出了一种改进的解耦方法.首先给出了基于卡尔曼滤波预测量的3维无偏量测补偿系数和转换量测方差表达式.然后在正规变换的基础上,详...
关键词：量测转换 卡尔曼滤波预测量 交互式多模型算法 正规变换 解耦 
基于卡尔曼滤波预测的无偏量测转换方法被引量：14
《控制与决策》2015年第2期229-234,共6页李为 李一平 封锡盛 
中国科学院科技创新重点部署项目(KGFZD-125-014);基础科研项目(B1320133015);国家自然科学基金项目(61273334);辽宁省自然科学基金项目(2011010025-401)
针对在目标跟踪系统中通常使用量测转换方法将球面坐标系下的量测量转换到笛卡尔坐标系下,传统量测转换方法在互距离测量误差增大时跟踪性能有所下降的问题,提出一种基于卡尔曼滤波预测的无偏量测转换方法.采用无偏量测转换方法变换量测...
关键词：目标跟踪 量测转换 方差估计 无迹变换 卡尔曼滤波 
SGPDA-STF及其在水下多目标纯方位跟踪中的应用被引量：1
《机械设计与制造》2014年第12期220-223,共4页刘开周 梅登峰 王艳艳 
国家自然科学基金(61273334);辽宁省自然科学基金(2011010025-401)
针对广义概率数据关联(GPDA)算法存在计算量大、对系统模型变化鲁棒性差等问题,首先提出了简化广义概率数据关联(SGPDA)算法,然后把SGPDA算法与强跟踪滤波器(STF)算法相结合得到基于简化广义概率数据关联的强跟踪滤波器(SGPDA-STF)。SG...
关键词：广义概率数据关联 强跟踪 纯方位跟踪 多目标跟踪 杂波 
纯方位目标跟踪的ST-MEF-PDAF方法研究被引量：1
《计算机测量与控制》2014年第11期3777-3779,共3页刘开周 梅登峰 王艳艳 林燕平 
国家自然科学基金(61273334);辽宁省自然科学基金(2011010025-401)
传统的最大熵模糊概率数据关联滤波器(MEF-PDAF)算法用于水下杂波环境下单站纯方位目标跟踪存在对系统模型变化鲁棒性差、跟踪机动目标能力低的问题;为了解决这些问题,对MEF-PDAF算法进行了改进,提出了强跟踪MEF-PDAF(STMEF-PDAF)算法;...
关键词：最大熵模糊概率数据关联滤波器 强跟踪 纯方位跟踪 杂波 
仅方位角系统UUV轨迹优化方法研究
《控制工程》2014年第S1期54-57,共4页王艳艳 刘开周 陈华雷 
国家自然科学基金(61273334);辽宁省自然科学基金(2011010025-401);中国科学院知识创新工程重大项目(YYYJ-0917)
在主从式UUVs(Unmanned Underwater Vehicles)系统中,从UUV仅携带被动传感器测得杂波环境下的主UUV方位角信息,通过自主优化其运动轨迹以达到尽快实现与主UUV汇合的目的。分析对比不同的观测载体机动轨迹对仅方位角系统TMA(Target Motio...
关键词：主从式UUVs TMA 轨迹优化 距离最短 
AUV纯方位目标跟踪轨迹优化方法被引量：12
《机器人》2014年第2期179-184,共6页王艳艳 刘开周 封锡盛 
国家自然科学基金资助项目(61273334);辽宁省自然科学基金资助项目(2011010025-401);中国科学院知识创新工程重大项目(YYYJ-0917)
为了进一步提高自主水下机器人(AUV)纯方位目标跟踪能力,从AUV轨迹优化方面进行了研究.采用基于距离的分段轨迹优化方法:在跟踪目标的初始阶段以定位的位置误差GDOP(geometrical dilution of precision)作为优化对象,以期在定位跟踪的...
关键词：自主水下机器人 纯方位跟踪 轨迹优化 收益函数 扩展卡尔曼滤波 
载人潜水器“蛟龙”号的控制系统研究被引量：8
《科学通报》2013年第S2期40-48,共9页刘开周 祝普强 赵洋 崔胜国 王晓辉 
国家高技术研究发展计划(2002AA401003;2009AA093302);国家自然科学基金(61273334;61233013);辽宁省自然科学基金(2011010025-401)资助
研究了适用于深海大深度载人潜水器的控制系统.为了克服定位系统野点尤其是控制周期与测量周期非同步问题,提出了无色自适应卡尔曼滤波的深海高精度导航定位方法.同时为了克服"蛟龙"号参数时变、闭环系统各环节的不确定性问题,借鉴专家...
关键词：载人潜水器 “蛟龙”号 导航定位 悬停定位 模糊PID控制 自适应无色 卡尔曼滤波 
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