国家自然科学基金(61075103)

作品数：10被引量：100H指数：6
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基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制被引量：7
《机器人》2014年第1期8-13,共6页郭宪 王明辉 李斌 马书根 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61075103)
带有被动轮的蛇形机器人在跟踪头部轨迹时,力矩输入具有无穷多解,其中振幅最小的解对应着电动机额定扭矩最小的情况,即为本文所指的优化力矩.由于带有被动轮的蛇形机器人侧向不打滑时轮子的法向速度为0,每个模块可以引入一个速度约束,...
关键词：蛇形机器人 最优力矩控制 最小无穷范数 非完整约束动力学 
基于能量平衡的蛇形机器人被动蜿蜒控制方法被引量：1
《科学通报》2013年第S2期83-90,共8页张丹凤 吴成东 李斌 王明辉 
国家自然科学基金(61075103)资助
在蜿蜒运动中,步态影响蛇形机器人的适应能力.为了提高蛇形机器人的适应速度,提出一种新的控制方法——基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法.这种控制方法从能量平衡角度动态地考虑蛇形机器人、环境和控制量之间的相互关系.被动蜿蜒的核心...
关键词：蛇形机器人 能量平衡 被动蜿蜒 适应性 步态 
面向蛇形机器人的三维步态控制的层次化联结中枢模式生成器模型被引量：7
《自动化学报》2013年第10期1611-1622,共12页杨贵志 马书根 李斌 王明辉 
国家自然科学基金(61075103)资助~~
提高蛇形机器人的三维运动控制能力是提高蛇形机器人环境适应能力的关键之一.虽然联结中枢模式生成器(Connectionist central pattern generator,CCPG)模型具有复杂度小、适合硬件实现等优点,但是目前的CCPG模型难以生成相位协调的多自...
关键词：蛇形机器人 联结中枢模式生成器模型 运动神经元 循环抑制CPG模型 三维步态 
力矩补偿的蛇形机器人被动蜿蜒运动方向控制被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第S1期21-24,共4页张丹凤 吴成东 李斌 王明辉 
国家自然科学基金资助项目(61075103)
在基于能量平衡的被动蜿蜒控制方法的基础上对力矩进行补偿,控制蛇形机器人的运动方向.该方法的核心思想是:方向控制是以基于能量平衡的被动蜿蜒控制为基础,因此遵守原控制算法的头部引导运动方向,身体跟随头部运动方向的运动特点;通过...
关键词：蛇形机器人 方向控制 力矩补偿 指数函数 能量平衡 被动蜿蜒控制 
VorSLAM算法中基于多规则的数据关联方法被引量：10
《自动化学报》2013年第6期883-894,共12页郭帅 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(61075103)资助~~
针对单独依据马氏距离(Mahalanobis distance)的数据关联(Data association,DA)算法不能保证输出正确结果的问题,结合VorSLAM(Voronoi partition based SLAM)算法所采用的混合地图表示方法的特点,本文提出了一个基于多规则的数据关联方...
关键词：数据关联 马氏距离 同步定位与地图创建 地图创建 
融合机械元的蛇形机器人循环抑制中枢模式发生器控制方法被引量：4
《机器人》2013年第1期123-128,共6页唐超权 王明辉 李斌 马书根 
国家自然科学基金资助项目(61075103)
针对蛇形机器人中枢模式发生器(CPG)控制中控制信号以及传感信息缺少选择依据的问题,提出了一种融合了机械元的循环抑制CPG控制方法.首先,将蛇形机器人本体动力学方程改造为机械元引入循环抑制CPG模型.其次,提出了改进的Matsuoka神经元...
关键词：循环抑制 中枢模式发生器 蛇形机器人 耦合控制 
水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态被引量：34
《机械工程学报》2012年第9期18-25,共8页郁树梅 王明辉 马书根 李斌 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61075103)
针对沼泽、浅滩等复杂环境对蛇形机器人的环境适应需求,在广泛分析国内外水陆两栖蛇形机器人研究最新进展的基础上,研发一种新型水陆两栖蛇形机器人。该机器人由9个具有密封设计的万向运动单元组成,保证了样机在陆地和水中均能灵活运动...
关键词：蛇形机器人 水陆两栖蛇形机器人 步态控制 蛇形曲线 
基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建被引量：8
《自动化学报》2011年第9期1095-1104,共10页郭帅 马书根 李斌 王明辉 王越超 
国家自然科学基金(60905058,61075103)资助~~
针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)中地图划分方法不完善的问题,提出了基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM.该算法在全局坐标系下创建特征地图,并根据...
关键词：同步定位与地图创建 VORONOI图 数据关联 移动机器人 
蛇形机器人步态产生及步态分析被引量：29
《机器人》2011年第3期371-378,共8页郁树梅 马书根 李斌 王越超 
国家自然科学基金资助项目(61075103);国家863计划资助项目(2006AA04Z254)
以简化的Serpenoid曲线为基础,并根据蛇形机器人的3维运动由其水平和竖直两个平面的运动合成的理论,提出了一种蛇形机器人的3维步态产生方法.通过实验验证了各种步态,并在实验中得到了蛇形机器人各种步态的运动特性与相应的运动控制方...
关键词：蛇形机器人 步态 螺旋运动 
基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究被引量：14
《自动化学报》2011年第5期604-614,共11页王智锋 马书根 李斌 王越超 
国家自然科学基金(61075103);中国科学院知识创新工程青年人才领域前沿资助项目(07A1200101)资助~~
能量作为最基本的物理量之一,联系着蛇形机器人蜿蜒运动的各个方面.能量耗散描述了环境交互作用,能量转换对应着运动的动力学过程,能量平衡反映了蜿蜒运动的协调性.提出一种基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法被动蜿蜒.通过输出关节...
关键词：蛇形机器人 蜿蜒运动 能量 适应性 运动测量系统 
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