国家高技术研究发展计划(2012AA041402)

作品数：21被引量：141H指数：7
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相关作者：王殿君佟国峰李勇徐小龙曹宇更多>>
相关机构：北京石油化工学院北京化工大学东北大学北京工业大学更多>>
相关期刊：《机械工程与自动化》《内蒙古大学学报（自然科学版）》《清华大学学报（自然科学版）》《光学学报》更多>>
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基于高效回环检测和重定位的SLAM算法被引量：10
《控制与决策》2020年第3期587-592,共6页佟国峰 张佳伟 刘满堂 岳晓阳 
国家自然科学基金项目(61175031);国家863计划子课题(2012AA041402);国家科技支撑计划子课题(2015BAF13B00-5).
同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等....
关键词：旋转度 关键帧 回环检测 重定位 同步定位与地图构建 
三维点云场景数据获取及其场景理解关键技术综述被引量：20
《激光与光电子学进展》2019年第4期21-34,共14页李勇 佟国峰 杨景超 张立强 彭浩 高华帅 
国家自然科学基金(61175031);国家863计划(2012AA041402)
场景理解是信息科学里的重要研究内容,而三维(3D)数据相比于二维(2D)数据有着众多优势。目前点云的获取有多种方式,且不同获取方式的点云具有不同的特点,此外,基于点云的3D场景理解中的关键技术研究还没有完整、系统的综述。为此,总结...
关键词：机器视觉 三维点云 场景理解 语义分割 
基于切片采样和质心距直方图特征的室外大场景三维点云分类被引量：13
《中国激光》2018年第10期150-158,共9页佟国峰 杜宪策 李勇 陈槐嵘 张庆春 
国家自然科学基金(61175031);国家863计划子课题(2012AA041402);国家科技支撑计划子课题(2015BAF13B00-5)
三维(3D)点云数据在智能驾驶、遥感测量和虚拟现实等领域的应用越来越广泛。针对室外大场景,提出了一种兼顾快速性与准确性的三维点云分类算法,该算法首先对原始点云进行离群点去除,并在现有地面滤波算法的基础上,结合点云法向量差信息...
关键词：机器视觉 室外大场景 法向量差 点云分割 特征提取 点云分类 
背负式磁导航AGV纠偏控制系统设计被引量：6
《高技术通讯》2018年第7期620-626,共7页刘淑晶 刘金华 吴乐 李欢欢 徐小龙 
863计划(2012AA041402)资助项目
针对AGV运行过程的自主导航问题,采用模块化设计思想,设计了一种开放式数控系统的背负式AGV机器人纠偏控制系统。利用传感器对AGV的位置和周围的障碍物进行检测,结合基于差速原理的纠偏算法对AGV的运行路线进行实时监测;利用工业平板电...
关键词：自动导引车(AGV) 模块化 控制系统 纠偏算法 
基于多特征融合和软投票的遥感图像河流检测被引量：15
《光学学报》2018年第6期312-318,共7页张庆春 佟国峰 李勇 高丽伟 陈槐嵘 
国家自然科学基金(61175031);国家863计划(2012AA041402)
河流是遥感图像中一种非常典型且重要的地理目标,对河流的自动检测在水资源调查及水利规划等方面有重大意义。在此提出了一种基于多特征融合和软投票方法的河流目标检测算法,该算法首先将图像分割成胞元,提取胞元的局部熵、纹理、光谱...
关键词：遥感 河流检测 随机森林 多特征融合 软投票 几何活动轮廓 
大仿射场景的混合特征提取与匹配被引量：9
《光学学报》2017年第11期207-214,共8页佟国峰 李勇 刘楠 纪光旭 
国家863计划(2012AA041402);中国科技部国家重点科技研究发展计划(2015BAF13B00-5)
为了提高大规模场景三维重建中的精度,在保证算法效率的前提下,提取两种局部稳定不变特征,并采用多特征融合方法进行匹配。针对基于航拍影像和城市街景图像联合建模存在的问题,提出了一种两种局部稳定特征匹配的方法。其步骤为:先提取AS...
关键词：机器视觉 三维重建 特征融合 特征匹配 仿射场景 
六轮移动机器人运动学建模与仿真被引量：7
《高技术通讯》2017年第2期184-192,共9页王殿君 吴乐 郑世杰 关似玉 刘占民 
863计划(2012AA041402)资助项目
针对石化行业的需求,设计了一款具有较强运动灵活性的适合在狭小空间、复杂环境中工作的六轮移动机器人。采用4个全向轮与两个普通橡胶车轮混搭的车轮配置方案,建立机器人的运动学模型,并分析了车轮的运动参数与机器人本体位姿之间的关...
关键词：六轮移动机器人 运动学模型 运动学仿真 原地转向误差实验 
六自由度搬运机器人动力学分析及仿真被引量：25
《机械设计与制造》2017年第1期25-29,共5页王殿君 关似玉 陈亚 刘占民 
国家863高技术项目(2012AA041402);北京石油化工学院URT项目(2014J00087)
针对模块化六自由度轻载搬运机器人的结构特点,利用Solid Works三维设计软件绘制了机器人的三维模型。采用拉格朗日法建立了机器人的动力学模型并进行动力学分析。基于ADAMS仿真软件构建了机器人的仿真模型并进行动力学仿真,得到了转动...
关键词：搬运机器人 动力学模型 拉格朗日法 动力学仿真 
模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究被引量：6
《高技术通讯》2016年第6期577-584,共8页王殿君 王超星 陈亚 彭文祥 关似玉 
863计划(2012AA041402)资助项目
针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置...
关键词：模块化六自由度机器人 运动学标定 激光跟踪仪 误差模型 定位精度 
一种快速连接的变刚度关节被引量：2
《机械工程与自动化》2015年第6期91-93,共3页王云庆 陈浩 张旭龙 
国家863计划(2012AA041402)
提供了一种可变刚度的快速连接机构,它安装在预先设计好的刚性关节末端。可变刚度功能实现关节之间的柔性连接和控制,快速连接功能提高了部件间的装配效率。综合这两大功能,刚性关节改造为可快速连接的变刚度柔性关节。为了实现模块化...
关键词：关节 快速连接 变刚度 
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