国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)

作品数：11被引量：61H指数：4
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具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究被引量：4
《科学通报》2011年第7期529-535,共7页黎明和 何斌 秦海燕 周艳敏 陆汉雄 岳继光 
国家自然科学基金(50405045;61040056);上海市基础研究重点项目(09JC1414600);国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目
以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性...
关键词：湿吸附 足垫 仿生黏附材料 爬壁机器人 黏附方向性 
湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统被引量：2
《同济大学学报（自然科学版）》2010年第12期1813-1817,1827,共6页何斌 周艳敏 黎明和 秦海燕 
国家自然科学基金资助项目(50405045);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z253)
湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要...
关键词：爬壁机器人 阻抗控制 节律控制 三角步态 
基于Z变换及模糊加权均值滤波的匀速运动模糊图像恢复被引量：2
《计算机科学》2010年第10期260-262,294,共4页黎明和 何斌 岳继光 陆汉雄 李永刚 
国家自然科学基金(50405045);国家863计划(2007AA04Z253)资助
针对相对匀速运动造成的图像模糊问题,假设目标在像平面内并行于X轴方向作匀速运动;在较严格数学推导下建立基于Z变换的退化及恢复模型,将差分方程转化为简单的代数方程求解;针对算法容易造成噪声积累使复原图像质量下降的问题,在算法...
关键词：图像处理 图像恢复 Z变换 匀速运动模糊图像 模糊加权均值滤波 
基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构
《计算机与数字工程》2010年第2期114-117,共4页陆汉雄 何斌 黎明和 
国家自然科学基金"新型湿吸机器人驱动原理研究"(编号:50405045);国家"八六三"计划"仿生湿吸微型机器人"(编号:2007AA04Z253)资助
采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实...
关键词：颜色空间 运动检测 区域搜索 三维重构 
用于小型仿生湿吸机器人的喷液系统的设计
《科协论坛（下半月）》2010年第1期83-84,共2页苏杭 何斌 黎明和 陆汉雄 
国家自然科学基金资助项目(50405045);国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z253);上海市启明星资助项目(05QMX1455))
粘液分泌(即喷液)系统湿吸型动物形成吸附力的基础,也是仿生湿吸机器人的重要组成部分,优良的粘液分泌系统可为湿吸机器人实现攀爬奠定良好的基础。本文介绍了两种用于仿生湿吸机器人的喷液系统的设计,并分别对每种粘液分泌系统的优缺...
关键词：仿生机器人 湿吸 粘液分泌系统 
螽斯吸附足垫的构造及其吸附性能分析
《生物物理学报》2009年第5期361-365,共5页周群 何斌 
国家自然科学基金(50405045);国家863计划资助项目(2007AA04Z253)~~
许多昆虫足上有光滑吸附垫,通过二相分泌液粘附到各种表面。为理解这种基于液体的吸附系统的功能,用在螽斯身上绑细线的方法,测量其在不同表面的摩擦力和吸附力,并用高速摄像机观察足垫的构造及吸附和分离的动作,测试足垫与接触面的接...
关键词：螽斯 吸附垫 吸附力 湿吸 剥离 
小波分析在滚动轴承故障诊断中的应用研究被引量：21
《浙江大学学报（工学版）》2009年第7期1218-1221,共4页何斌 戚佳杰 黎明和 
国家自然科学基金资助项目(50405045);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z253);上海市科技启明星计划资助项目(05QMX1455)
为了能有效识别滚动轴承的故障信号,利用滚动轴承滚动体故障模型,构造相应的小波基;研究提升小波的预测器和更新器算法;利用小波基对故障特征信号敏感的特点,对轴承故障信号进行检测和分析.实验和仿真结果表明,利用提升小波对滚动轴承...
关键词：小波变换 滚动轴承 故障诊断 
基于Z变换的局部匀速运动模糊图像恢复算法被引量：5
《光学学报》2009年第5期1193-1197,共5页黎明和 何斌 岳继光 秦健铭 
国家自然科学基金(50405045);国家863计划(2007AA04Z253);上海市启明星(05QMX1455)资助课题
针对背景不变的局部匀速运动模糊图像复原问题,提出一种基于Z变换的恢复算法。在前景和背景色差较大的假设前提下,基于背景差方法将前景从图像中分离出来;利用旋转矩阵将前景在像平面内任意方向的运动转换成X轴方向的运动;进而把复杂的...
关键词：图像处理 图像复原 Z变换 局部运动模糊图像 
昆虫运动图像分割中的阴影消除算法被引量：2
《计算机与数字工程》2009年第3期161-163,171,共4页许立民 何斌 黎明和 
国家自然科学基金新型湿吸机器人驱动原理研究(编号:50405045)资助;国家高技术研究发展计划(863计划)仿生湿吸微型机器人项目(编号:2007AA04Z253)资助
昆虫运动图像分割是昆虫步态提取、跟踪及分析的基础,根据昆虫运动图像中阴影点灰度小和色度保持稳定的特点提出一种适合室内运动检测的图像分割及阴影消除方法。先将当前帧图像与当前的背景图像对应像素点的像素值相除,比值小于1的点...
关键词：图像分割 RGB颜色空间 运动检测 阴影消除 
轨道交通能耗影响因素分析及能耗评价体系的建立被引量：23
《铁道运输与经济》2008年第9期46-49,共4页石静雅 苏永清 岳继光 
863专项基金项目(2007AA04Z253)
轨道交通能源消耗总量逐年攀升,节能减排成为其面临的一个重要问题。正确地分析和认识轨道交通能耗影响因素,对轨道交通系统的运行和节能有重要的作用。在分析轨道交通能耗影响因素的基础上,按照轨道交通能耗指标的要求,建立轨道交通能...
关键词：城市轨道交通 能耗评价 能耗指标 
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