国家教育部博士点基金(20092304110008)

作品数：29被引量：192H指数：8
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相关作者：王宏健边信黔李娟王晶曲丽萍更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学北华大学东北林业大学北京空间机电研究所更多>>
相关期刊：《电工技术学报》《控制与决策》《沈阳工业大学学报》《兵工学报》更多>>
相关主题：同步定位与地图构建自主水下航行器反步法跟踪控制无人水下航行器更多>>
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无人水下航行器无线能量传输系统补偿网络研究被引量：1
《电工技术学报》2015年第19期39-46,共8页王宏健 于乐 陈江 张晓涛 
国家自然科学基金(E091002/50979017;E091002/51309067);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助项目
针对无线能量传输系统中耦合器一、二次侧分离所造成的系统传输效率低、损耗大等问题,提出一种基于双口网络分析的补偿网络研究方法。建立适用于不同补偿网络类型分析的统一数学模型,设计了一种基于模型参数计算系统输出功率与传输效率...
关键词：无线能量传输技术 感应耦合 补偿网络 双口网络 
基于滤波反步法的欠驱动AUV三维路径跟踪控制被引量：43
《自动化学报》2015年第3期631-645,共15页王宏健 陈子印 贾鹤鸣 李娟 陈兴华 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助~~
研究了欠驱动自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle,AUV)的三维空间路径跟踪控制问题.针对基于虚拟向导建立的三维路径跟踪误差模型,采用滤波反步法设计跟踪控制器,通过二阶滤波过程获得虚拟控制量的导数,避免了直接对虚拟控...
关键词：欠驱动自主水下航行器 三维路径跟踪 滤波反步法 虚拟向导 
基于高斯混合容积卡尔曼滤波的UUV自主导航定位算法被引量：24
《仪器仪表学报》2015年第2期254-261,共8页王宏健 李村 么洪飞 周佳加 
国家自然科学基金(E091002/50979017;E091002/51309067);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助项目
针对过程噪声为非理想高斯分布时无人水下航行器(UUV)自主导航定位存在噪声模型失配的问题,将高斯混合密度模型与容积卡尔曼滤波(CKF)相结合,设计了基于高斯混合容积卡尔曼滤波(GM-CKF)的UUV导航定位算法。建立了UUV运动模型及观测模型...
关键词：无人水下航行器 导航定位 高斯混合密度模型 容积卡尔曼滤波 
欠驱动UUV级联自适应目标跟踪控制方法研究
《高技术通讯》2014年第11期1160-1168,共9页王宏健 徐金龙 张爱华 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053)资助项目
研究了欠驱动水下航行器(UUV)目标跟踪控制算法的设计,基于UUV数学模型,设计了一种能够保证系统全局渐进稳定的新型级联自适应目标跟踪控制算法。与通用欠驱动UUV跟踪控制算法的设计不同,该设计考虑了水动力阻尼矩阵中非对角线上元素对...
关键词：欠驱动水下航行器(UUV) 级联系统 目标跟踪 自适应控制 
基于支持向量回归机的自适应差分滤波算法研究被引量：2
《上海交通大学学报》2014年第7期929-935,共7页王宏健 徐金龙 刘向波 李娟 张爱华 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金项目(2012RFXXG083)
针对差分滤波(DDF)算法存在因噪声统计特性与实际不符而导致的滤波精度降低甚至发散的问题,提出了一种基于支持向量回归机的自适应差分滤波(SVRADDF)算法.将测量值的新息协方差与理论协方差之间的差值作为支持向量回归机的输入、输出调...
关键词：差分滤波器 自适应因子 支持向量回归机 蒙特卡洛仿真 水下目标纯方位角跟踪 
非平稳非高斯测量噪声条件下改进差分粒子滤波算法研究被引量：4
《兵工学报》2014年第7期1032-1039,共8页王宏健 徐金龙 李娟 张爱华 
国家自然科学基金项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-10-0053)
针对非平稳非高斯测量噪声(NSNGN)条件下差分粒子滤波(DDPF)算法状态估计精度低、易发散的问题,提出了一种改进DDPF(IDDPF)算法.IDDPF算法采用高斯混合密度函数近似估计测量噪声,替代传统算法中测量噪声的高斯密度函数近似估计,采用似...
关键词：控制科学与技术 非平稳非高斯噪声 差分粒子滤波 高斯混合密度函数 水下目标纯方位角跟踪 
基于迭代扩展Kalman滤波建议分布和线性优化重采样的快速同步定位与构图被引量：9
《电子与信息学报》2014年第2期318-324,共7页王宏健 王晶 刘振业 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(2012RFXXG083)资助课题
针对标准快速同步定位与构图(FastSLAM)方法中由于样本退化及贫化导致自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)及路标位置估计精度严重下降的问题,该文提出一种基于迭代扩展Kalman滤波(Iterative Extended Kalman Filter,IE...
关键词：同步定位与构图 迭代扩展Kalman滤波建议分布 线性优化重采样 特征提取 
基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制被引量：10
《控制理论与应用》2014年第1期66-77,共12页王宏健 陈子印 贾鹤鸣 李娟 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金资助项目(2012RFXXG083)
针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然后基于反步法设计...
关键词：欠驱动无人水下航行器 三维路径跟踪 反步法 反馈增益 虚拟向导 
基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2014年第1期87-92,共6页王宏健 徐金龙 么洪飞 张爱华 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项基金资助项目(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-10-0053)
针对被动单声呐平台对水下目标的纯方位角跟踪问题,提出基于二阶差分滤波器的水下目标纯方位角跟踪方法。采用二阶Stirling插值公式对系统模型中的非线性项进行线性化,使系统误差协方差矩阵正定,保证了滤波算法的稳定性,避免了传统扩展...
关键词：水下目标 纯方位角跟踪 二阶差分滤波器 扩展卡尔曼滤波器 MONTE Carlo仿真 
基于强跟踪CKF的无人水下航行器SLAM被引量：15
《仪器仪表学报》2013年第11期2542-2550,共9页王宏健 傅桂霞 李娟 李村 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-10-0053)资助项目
针对基于容积卡尔曼滤波(CKF)的无人水下航行器(UUV)同步定位与地图构建(SLAM)存在对模型参数变化的鲁棒性差、收敛速度慢、对突变状态跟踪能力低等问题,通过在CKF中引入渐消因子和弱化因子,提出了一种基于强跟踪CKF(STCKF)的SLAM算法(S...
关键词：无人水下航行器 同步定位与地图构建 多测距声呐 霍夫变换 强跟踪容积卡尔曼滤波 
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