国家教育部博士点基金(2000000605)

作品数：8被引量：28H指数：3
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相关作者：张玉茹李继婷刘杰张启先张玉茹更多>>
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灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别被引量：2
《北京航空航天大学学报》2007年第5期618-621,共4页李继婷 任大伟 张玉茹 
国家教委博士点基金资助项目(2000000605)
在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实...
关键词：灵巧手 计算机视觉 目标识别 识别率 
灵巧手抓持规划的虚拟仿真方法被引量：5
《微计算机信息》2005年第09S期170-172,共3页王莹 
国家自然科学基金项目(59985001);博士点基金项目(2000000605)支持。
本文介绍在虚拟环境中,通过仿真分析的手段来研究机器人灵巧手抓持规划方案的方法。研究中以人的经验为指导,根据手、物的形状及尺寸等相对关系初步给出定性的抓持方案,以此为基础在虚拟环境中对机器人灵巧手的抓持过程进行仿真分析,判...
关键词：虚拟仿真 灵巧手 抓持规划 
灵巧手主从抓持中的运动映射被引量：3
《北京航空航天大学学报》2005年第7期722-725,共4页李继婷 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目(59985001);国家教育部博士点基金资助项目(2000000605)
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型....
关键词：灵巧手 抓持规划 运动映射 主从抓持 
人手到灵巧手指尖运动映射的实现被引量：5
《北京邮电大学学报》2005年第2期54-58,共5页刘杰 孙汉旭 张玉茹 
教育部博士点基金(2000000605);国家"863"计划项目(2002AA742033)
在人手到灵巧手的运动映射方面,人手和灵巧手在运动学上的异构现象造成了二者之间运动映射的困难.本文研究灵巧手的抓持规划,通过主从操作来实现.提出了一种基于虚拟手指的直角空间指尖运动映射方法实现人手到灵巧手的运动映射,以数据...
关键词：主从操作 灵巧手 运动映射 
虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现被引量：2
《机器人》2004年第2期107-110,113,共5页刘杰 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 60 5)
研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力...
关键词：虚拟环境 灵巧手 抓持 
机器人灵巧手抓持分类器的设计与实现被引量：3
《机器人》2003年第3期259-263,共5页刘杰 张玉茹 
国家自然科学基金 ( 5 9985 0 0 1);国家教育部博士点基金 ( 2 0 0 0 0 0 0 60 5 )资助项目
机器人灵巧手的抓持分类是抓持规划的一个主要问题 .本文应用模式识别技术设计和实现了一种基于高斯混合模型 GMM的分类器 .采用 Expectation Maximization(EM)算法估计 GMM的参数 ,对人手的抓持动作进行识别与分类 ,经过人手到机器人...
关键词：机器人灵巧手 抓持分类器 设计 模式识别 高斯混合模型 
具有运动耦合关节的灵巧手运动学反解被引量：2
《机器人》2003年第z1期674-676,685,共4页李继婷 苏文魁 张玉茹 郭卫东 
国家教育部博士点基金资助项目(2000000605).
研究了具有运动耦合关节的灵巧手手指的运动学反解问题.由于关节运动耦合导致某些关节角得不到解析解,需采用数值解.为提高数值迭代速度,将多变量的数值迭代转换为单变量的迭代.仿真实验结果表明,文中提出的方法能够满足灵巧手的主从操...
关键词：运动耦合关节 运动学反解 数值迭代 
人手抓持识别与灵巧手的抓持规划被引量：8
《机器人》2002年第6期530-534,共5页李继婷 张玉茹 张启先 
国家自然科学基金 (5 9985 0 0 1);国家教育部博士点基金 (2 0 0 0 0 0 0 60 5 )资助项目
本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 .在相同的操作环境和操作对象下 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 ,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿 。
关键词：灵巧手 人手抓持 运动学 
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