李继婷

作品数：14被引量：88H指数：6
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供职机构：北京航空航天大学更多>>
发文主题：康复机器人机器人灵巧手外骨骼抓持规划更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
发文期刊：《北京航空航天大学学报》《计算机与现代化》《机械设计》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
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手康复机器人钢丝绳–绳套传动系统中的摩擦补偿被引量：8
《机器人》2014年第1期1-7,共7页王启申 李继婷 
国家自然科学基金资助项目(50975009)
在手康复机器人的钢丝绳–绳套传动系统中,钢丝绳与绳套之间的摩擦力会引起力控制过程中的动力损失,产生传动死区、滞后等现象,并且带来系统不稳定等问题,因此需要补偿摩擦力.首先推导了手指任意姿态下,钢丝绳中张力的计算公式.然后,1...
关键词：钢丝绳-绳套传动 张力 摩擦补偿 手康复机器人 
虚拟手的姿态控制与变形仿真被引量：1
《计算机与现代化》2013年第8期95-98,共4页刘磊 李继婷 
国家自然科学基金资助项目(50975009)
iHandRehab应用机器人技术与虚拟现实技术对手部损伤患者进行康复训练。主动模式下的训练任务需要在虚拟环境中模拟人手抓持和释放物体的真实过程,难点集中在虚拟手与刚性物体接触时的姿态控制和局部变形计算。根据人手的组织结构和运...
关键词：手康复 几何变形 虚拟现实 虚拟手建模 
一种外骨骼式人手康复机器人的设计被引量：2
《中国康复医学杂志》2011年第8期759-762,共4页郑若隐 李继婷 王爽 王举 
国家自然科学基金(50975009)
手是人体最重要的结构之一。手不仅能完成许多粗大工作，而且还能从事与日常生活密切联系的各种精细活动。然而，许多意外事故和疾病，如外伤、脑卒中等可能会导致人手的感觉和运动功能丧失：患者需要进行康复训练来恢复人手的功能.
关键词：康复机器人 设计 骨骼 意外事故 康复训练 功能丧失 脑卒中 
面向图像感知的轮廓力渲染技术研究被引量：3
《系统仿真学报》2011年第4期713-718,共6页韩兴光 李继婷 王党校 
国家自然科学基金(60605027);国家863计划项目(2007AA01Z310)
随着力觉交互技术的不断发展,力觉感知将在娱乐、助盲、科普等更多领域发挥作用。力觉渲染是实现逼真的力觉感知效果的关键问题。研究面向图像的二维轮廓力渲染技术,使用者操作二维力反馈鼠标与平面图像进行交互,通过鼠标的反馈力感知...
关键词：轮廓拟合 碰撞检测 虚拟弹簧模型 轮廓力 
机械原理课程教学方法和手段的改革与实践被引量：10
《太原理工大学学报（社会科学版）》2008年第B06期56-60,共5页郭卫东 刘荣 李继婷 高志慧 战强 王巍 于靖军 王党校 
在精选课程内容的基础上,应用现代化教学技术,将多种教学手段有机融合,采用启发式、互动式的授课方法,在提高学生的学习兴趣和主动参与性的同时,全面提高授课效率。教学过程中加强了课后辅导与答疑,创建了全方位的辅导答疑模式。实验教...
关键词：机械原理 教学方法 教学手段 课程改革 
机械原理课程体系与教学内容的改革与实践被引量：18
《太原理工大学学报（社会科学版）》2008年第B06期7-10,共4页郭卫东 刘荣 李继婷 高志慧 战强 王巍 于靖军 王党校 
机械原理课程是大学机类专业的一门核心技术基础课,对培养学生的机械创新设计意识和提出问题、分析问题及解决问题的能力具有重要的作用。文章就北航多年来在机械原理课程的体系建设和内容改革方面所进行的探索进行了总结和归纳。提出...
关键词：机械原理 课程体系 教学内容 课程改革 
人手食指运动学建模被引量：19
《机器人》2007年第3期214-218,共5页刘博 张玉茹 任大伟 李继婷 
国家自然科学基金资助项目(59985001);教育部985计划资助项目(204023)
通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运...
关键词：人手 指掌关节 运动学模型 
灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别被引量：2
《北京航空航天大学学报》2007年第5期618-621,共4页李继婷 任大伟 张玉茹 
国家教委博士点基金资助项目(2000000605)
在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实...
关键词：灵巧手 计算机视觉 目标识别 识别率 
灵巧手主从抓持中的运动映射被引量：3
《北京航空航天大学学报》2005年第7期722-725,共4页李继婷 张玉茹 
国家自然科学基金资助项目(59985001);国家教育部博士点基金资助项目(2000000605)
抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型....
关键词：灵巧手 抓持规划 运动映射 主从抓持 
三自由度自适应抓持仿人手的设计研究被引量：2
《机械设计》2004年第9期17-20,共4页郭卫东 李继婷 苏文魁 刘博 张玉茹 
国家 8 63资助项目 (2 0 0 1AA2 2 0 2 1 )
设计完成了用于仿人形机器人上的具有自动适应被抓持物体几何特征的三自由度仿人手。论文首先设计了具有自适应抓持能力的手指机构 ,进一步对该手指机构各关节之间的运动耦合关系进行了分析研究 ,并通过虚拟样机技术验证了所设计的仿人...
关键词：仿人手 机构 虚拟样机技术 运动学 仿真 
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