四川省科技厅科技支撑计划项目(07GG008-026)

作品数：9被引量：28H指数：3
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相关作者：刁燕陈章平徐建柱吴应东臧纪元更多>>
相关机构：四川大学中国石油天然气集团公司更多>>
相关期刊：《仪表技术与传感器》《现代电子技术》《控制工程》《机械科学与技术》更多>>
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基于Matlab和Adams的自平衡机器人联合仿真被引量：7
《现代电子技术》2012年第6期90-92,共3页徐建柱 刁燕 罗华 高山 
四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026)
为检验自平衡机器人控制系统的准确性及其动静态性能,采用Matlab/Simulink和Adams建立虚拟样机系统的方法。通过建立机器人的状态空间方程并利用LQR方法配置系统极点,设计出状态反馈控制器。分别在Simulink和Ad-ams中建立机器人的控制...
关键词：自平衡机器人 MATLAB/SIMULINK ADAMS 动力学仿真 
微创手术机器人远程监控系统设计被引量：1
《机械设计与制造》2012年第3期36-38,共3页吴应东 刁燕 徐建柱 
四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026);四川大学青年教师科研启动基金(2009SCU11091)
远程监控机器人系统能够实现远距离控制本地机器人。它在危险环境作业中具有不可替代的作用。同时在远程医疗中也具有相当广阔的应用前景。为了建立基于互联网的手术机器人远程监控系统,实现控制数据及视频画面的传输,利用Video for Win...
关键词：微创手术机器人 远程监控 互联网 
基于MEMS的微创手术机器人位姿检测及精细控制被引量：1
《机械设计与制造》2011年第12期172-174,共3页王运飞 陈章平 罗华 
四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026);四川大学青年教师科研启动基金(2009SCU11091)
针对微创手术提出的高精度和高实时性要求,采用基于光电传感器和微机械陀螺的双重闭环控制模式,实现微创手术机器人的位姿检测与精细控制。编码器、光栅尺所检测的各关节实时位移,输入到运动控制卡中,构成第一层反馈环节;基于微机械陀...
关键词：手术机器人 陀螺仪 数字积分 编码器 
某新型微创手术机器人运动控制系统的研发
《机械设计与制造》2011年第6期183-185,共3页吉次自古 刁燕 陈章平 
四川省科技厅科技支撑计划资助项目(07GG008-026)
以微创手术机器人运动控制系统的研发过程作为重点内容,从手术规划、机器人构型和控制系统等方面对某大学正在研制的某新型微创手术机器人进行了介绍,并就机器人控制策略的选择、如何建立微创手术机器人数学控制模型、控制系统硬件的组...
关键词：微创手术机器人 控制策略 运动控制系统 
基于计算力矩的微创手术机器人控制被引量：2
《控制工程》2011年第5期780-782,共3页刁燕 陈章平 罗华 吴应东 
四川省科技厅科技支撑计划资助项目(07GG008-026)
针对微创手术机器人通常采用的独立PD控制或基于重力补偿的PD控制,都必须预先设定好相应的PD常数,不能随刀具所受有效外载荷而进行自适应调节,从而影响了机器人的定位精度的问题。提出了一种基于计算力矩的控制模型,在拉格朗日动力学模...
关键词：手术机器人 自适应控制 计算力矩 
冗余度微创手术机器人的速度加速度分析被引量：2
《机械科学与技术》2011年第4期548-551,共4页陈章平 刁燕 罗华 徐建柱 
四川省科技厅科技支撑计划资助(07GG008-026)
为满足微创手术对机器人提出的高平稳性要求,机器人的速度加速度应平滑无突变。考虑球关节结构紧凑的特点,设计出具有冗余自由度的微创手术机器人。根据速度雅克比矩阵进行机器人的正速度分析;基于权重分配原理,运用Lagrange乘子法实现...
关键词：速度加速度 雅克比矩阵 LAGRANGE乘子法 手术机器人 
一种新型混联手术机器人的运动学分析被引量：11
《四川大学学报（工程科学版）》2010年第4期214-218,共5页刁燕 陈章平 姚林 臧纪元 罗华 
四川省科技厅科技支撑计划资助项目(07GG008-026)
根据手术机器人手术操作空间和运动特性要求,提出一种具有冗余8自由度的新型混联手术机器人结构。该混联结构由SCARA(PRR)串联机构和一个2自由度并联转动机构相结合而成。通过建立机器人正向、逆向运动学数学模型,解决了该机器人逆运动...
关键词：手术机器人 混联结构 工作空间 运动学分析 
基于非完全封闭热场的温度控制策略研究被引量：1
《仪表技术与传感器》2009年第8期91-93,110,共4页蒲生 罗华 沈予洪 何东 
四川省科技厅科技支撑计划(07GG008-026)
针对非完全封闭热场中温度变化具有大惯性、纯滞后、非线性和时变性等特点,建立了一种具有智能比例环节的模糊-PID控制策略,以实现稳定、精确的温度控制。首先,对温度传感器采集的数据进行线性最小二乘法拟合,以减小传感器实测误差;然后...
关键词：热场 最小二乘法 模糊-PID控制 动态特性 
气控自动排液系统在天然气集气站的应用被引量：3
《天然气工业》2008年第11期109-111,共3页罗华 张光函 吕荣美 
四川省科技厅科技支撑计划(编号:07GG008-026)的资助
自动排液系统是油气田天然气处理、加工装置的重要辅助设备,其安全性、可靠性和工艺性直接影响到天然气的稳定生产和输送过程。针对目前常见的机械式、电控式和电气联控式自动排液系统的一些缺点,设计了一种气控的自动排液系统。该装置...
关键词：排液 自动化系统 液面计 磁感应 气动系统 控制 
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