国家自然科学基金(50375007)

作品数：15被引量：67H指数：4
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相关作者：陆震罗建国何广平何茂艳王凤翔更多>>
相关机构：北京航空航天大学北方工业大学华北科技学院燕山大学更多>>
相关期刊：《机械设计》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《航空学报》《机械工程学报》更多>>
相关主题：欠驱动动力学冗余驱动串并联机构反解更多>>
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2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构分解和综合被引量：5
《机械工程学报》2008年第5期62-67,共6页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
国家自然科学基金(50375007)。
基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动。利用机构分解和综合方法,将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元,将一次串联分解组元和一次并联分解组元二次分解,...
关键词：串并联机构 分解 综合 自由度 工作空间 
基于微分几何的欠驱动机器人动力学建模和控制被引量：9
《机械工程学报》2007年第10期132-136,共5页邓秀娟 陆震 
国家自然科学(50375007)
应用位形流形最小嵌入模型,对带有二阶非完整约束的欠驱动机器人动力学建模和控制进行研究。采用位形流形最小嵌入模型。简化了动力学方程。为欠驱动机器人动力学建模和控制的进一步研究奠定了基础。首先用一个齐次线性方程组表示被动...
关键词：位形流形 最小嵌入模型 欠驱动机器人 动力学方程 
新型万能直角坐标串并联机构被引量：2
《机械工程学报》2007年第7期27-31,38,共6页罗建国 何茂艳 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)。
基于传统的单纯串联机构工作空间大、运动学正解简单的优点,考虑到单纯并联机构结构刚度大、承载能力强、运动学反解简单等特点,参考国际国内有关串并混联机构的研究成果,结合现实加工领域的需要,提出一种全新结构的直角坐标串并联机构...
关键词：串并联机构 自由度 解析法 反解 工作空间 
基于UG的串并联机器人ADAMS运动学仿真被引量：13
《机械设计》2007年第4期5-8,共4页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
基于多个实体建模软件的内部特有转换关系,通过Pro/E和UG建立串并联机器人的几何实体模型,UG中定义机器人的运动副,ADAMS中编制的特定程序,并动态模拟机构上下层动平台在特定结构形式下的反向运动学特性,以三维动态画面和平面曲线图综...
关键词：建模 转换 定义 运动学 仿真 
冗余驱动串并联机器人运动学联合仿真被引量：5
《机械设计》2007年第3期4-6,共3页罗建国 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
为了分析冗余驱动对直角坐标串并联机器人的动力学性能的影响,应用ADAMS和MATLAB对其进行了动态联合仿真,通过对已经建立的实体模型和关节运动控制变量的定义,运动轨迹的选取,以及合理选择运动学求解控制算法,最终可以获取动画、平面图...
关键词：冗余驱动 串并联 机器人 定义 联合仿真 
直角坐标串并联机器人及其冗余驱动运动参数敏感性分析被引量：2
《机械设计》2007年第2期14-18,41,共6页罗建国 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
直角坐标串并联机器人的运动平台在运动过程中保持特殊形式的前提下,机构的运动学反解唯一确定,通过对6个直线输入运动参数分别对输出主轴在空间的位置和姿态的敏感性的实证研究与分析,得出机构的上层动平台和下层动平台的输入运动参数...
关键词：串并联 动平台 冗余驱动 姿态 敏感性分析 参数 
冗余驱动直角坐标串并联机构动力学对比分析被引量：2
《北京航空航天大学学报》2007年第1期100-104,共5页罗建国 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
对全新结构的万能直角串并联机构进行冗余驱动设计,通过建立动力学方程和欧拉方程,对机构的动平台各输入铰点处的受力状况进行了全面的分析,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端的受力、主轴的运动参数、连杆的运动参数、水平和垂...
关键词：冗余驱动 串并联 动力学 参数 反解 
万能直角坐标串并联机构静力学分析被引量：1
《机械设计与研究》2006年第2期36-39,共4页罗建国 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)
基于串联、并联机构理论提出的全新结构的万能直角串并联机构,已知机构在给定空间位置和姿态下的输出端力螺旋,利用多刚体力螺旋理论来反向求解输入各铰点处的力螺旋,从而得到机构静力学分析的反向解,并通过实例编程计算得到机构对应的...
关键词：串并联 刚体 力螺旋 反解 编程 
基于微分几何的过驱动并联机器人驱动奇异性分析被引量：3
《机械工程学报》2006年第6期30-33,39,共5页邓秀娟 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)。
运用微分几何方法对过驱动并联机器人驱动奇异性进行了分析。应用位形流形和环境流形上黎曼度量的投影关系,分析其驱动奇异性产生原因,进一步依据嵌入映射定义,提出用位形流形切空间的任一标架来代替雅可比矩阵分析驱动奇异性的方法,并...
关键词：过驱动并联机器人 驱动奇异性 嵌入 黎曼度量 解矢量 
FAST望远镜主动反射面促动机构运动学研究被引量：8
《北京航空航天大学学报》2006年第2期233-238,共6页陆震 杨光 王启明 南仁东 
国家自然科学基金资助项目(50375007);中科院知识创新工程资助项目(FAST-方-A-01)
针对现有的FAST(Five-hundred-meter Aperture Spherical Telescope)主动反射面调整运动机构和促动器试验方案的不足,提出一种新型机构,能够有效地解决反射面边缘单元侧滑问题,并提高整个系统机械效率、可靠性,降低制造成本和运行维护费...
关键词：射电天文学 射电望远镜 机构(FAST) 
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