国家高技术研究发展计划(SS2013AA041003)

作品数：9被引量：24H指数：2
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非参数化近似策略迭代并行强化学习算法被引量：2
《计算机工程》2018年第11期313-320,共8页季挺 张华 
国家高技术研究发展计划(SS2013AA041003)
针对在线近似策略迭代强化学习算法收敛速度较慢的问题,提出一种非参数化近似策略迭代并行强化学习算法。通过学习单元构建样本采集过程确定并行单元数量,基于径向基函数线性逼近结构设计强化学习单元,然后采用以样本空间完全覆盖为目...
关键词：并行强化学习 非参数化 策略迭代 K均值聚类 倒立摆 
基于Dyna框架的非参数化近似策略迭代增强学习
《计算机应用》2018年第5期1230-1238,共9页季挺 张华 
国家863计划项目(SS2013AA041003)~~
为解决当前近似策略迭代增强学习算法逼近器不能完全自动构建的问题,提出一种基于Dyna框架的非参数化近似策略迭代(NPAPI-Dyna)增强学习算法。引入采样缓存和采样变化率设计二级随机采样过程采集样本,基于轮廓指标、采用K均值聚类算法实...
关键词：增强学习 Dyna框架 策略迭代 非参数化近似策略 倒立摆 
基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法被引量：1
《控制与决策》2017年第12期2153-2161,共9页季挺 张华 
国家863计划项目(SS2013AA041003)
为解决当前近似策略迭代增强学习算法普遍存在计算量大、基函数不能完全自动构建的问题,提出一种基于状态聚类的非参数化近似广义策略迭代增强学习算法(NPAGPI-SC).该算法利用二级随机采样过程采集样本,利用trial-and-error过程和以样...
关键词：增强学习 策略迭代 非参数化 状态聚类 
自主移动焊接机器人按键控制系统设计被引量：2
《热加工工艺》2016年第11期200-203,共4页李锦文 张华 叶艳辉 朱样敏 
国家863计划资助项目(SS2013AA041003);江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)
由于焊接机器人的有线遥控器操作界面复杂,控制系统采用的是Windows XP系统,工人操作不方便,实用性不高。针对该问题设计了一套焊接机器人按键控制系统。在机器人本体上安装一套按键系统,并进行了大量焊接试验,验证了该按键控制系统的...
关键词：焊接机器人 按键控制系统 焊接自动化 
移动焊接机器人控制系统设计被引量：14
《热加工工艺》2015年第5期172-174,共3页彭园 张华 叶艳辉 乐健 
国家863计划资助项目(SS2013AA041003);江西省科技支撑计划项目(20133BBE50030)
为实现焊接机器人的小型化,设计了一个结构紧凑的机器人控制箱。简单介绍了移动焊接机器人系统的组成结构,详细论述了机器人控制系统的模块化设计方案和各模块硬件的选型设计,完成控制箱体的设计制作。控制箱设计安装完成后,将其余各子...
关键词：焊接机器人 控制系统 小型化 
基于ARM WinCE平台CAN同步异步驱动电机的设计与实现被引量：2
《计算机测量与控制》2015年第2期526-528,共3页吴锦浩 张华 叶艳辉 朱样敏 
国家863项目(SS2013AA041003);江西省自然科学基金项目(20132BAB206028);江西省科技厅工业重点攻关项目(20041A0100300)
针对移动焊接机器人控制系统对可靠性、实时性、稳定性、高效性的要求,提出了基于CAN总线的控制系统方案;首先论述了基于ARMv7架构的,CPU为TIAM3517的Cortex-A8嵌入式平台上的CAN总线设备的硬件接口设计,介绍了CAN/RS232转换控制器UIM2...
关键词：ARM WINCE CAN总线 转换控制器 驱动控制器 驱动程序 
基于旋转电弧TIG焊的信号处理研究被引量：2
《热加工工艺》2014年第5期168-170,共3页贾剑平 刘云龙 陈建平 彭亮 刘丹 
国家"863"项目(SS2013AA041003)
基于旋转电弧TIG焊的薄板焊缝跟踪系统,搭建了电弧电压信号采集系统并研究了电弧电压的信号处理方法。采用将中值滤波和均值滤波进行综合的方法对电弧电压信号进行处理,用多次均值滤波以获得更好的滤波效果。试验结果表明,所研究的滤波...
关键词：旋转电弧 信号处理 滤波 
基于旋转电弧传感器的GMAW焊接熔滴过渡的数值模拟被引量：2
《热加工工艺》2014年第3期143-146,共4页贾剑平 彭亮 刘云龙 陈建平 刘丹 
国家"863"项目(SS2013AA041003)
旋转电弧GMAW(熔化极气体保护焊)是近年来出现的新型焊接技术,其在工业生产中的应用正越来越受到重视。基于计算流体力学前处理软件GAMBIT对旋转电弧GMAW模型进行物理建模、网格划分和设定边界条件;然后利用FLUTEN软件中的VOF模型和滑...
关键词：旋转电弧 GMAW 熔滴过渡 数值模拟 
自主移动焊接机器人的运动学分析与建模
《焊接技术》2013年第7期44-48,共5页吴恙 张华 叶艳辉 曾智英 
国家863项目(SS2013AA041003);江西省自然科学基金项目(20132BAB206028)
自主移动焊接机器人的焊枪执行机构由小车左右驱动轮和十字滑块2个运动单元组成。针对自主搭建的移动平台和二维运动平台2个结构,分别采用焊缝切线法和D-H法对其进行运动学分析,建立数学模型。利用Matlab/Simulink对模型进行了仿真,并...
关键词：焊接机器人 运动学 焊缝切线法 D-H法 
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