国家杰出青年科学基金(61325018)

作品数：7被引量：54H指数：4
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相关作者：宋爱国倪得晶李会军陈大鹏马研更多>>
相关机构：东南大学广州番禺职业技术学院国网江西省电力公司信息通信分公司北卡罗来纳大学夏洛特分校更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《仪器仪表学报》《载人航天》《宇航学报》更多>>
相关主题：遥操作机器人力觉临场感机械臂遥操作虚拟现实更多>>
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基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究被引量：32
《仪器仪表学报》2017年第10期2351-2363,共13页倪得晶 宋爱国 李会军 
国家重点研发计划(2016YFB1001301);国家杰出青年科学基金(61325018);江苏省科技支撑计划(BE2014132);国家自然科学基金(61403080);江苏省自然科学基金(BK20140641)项目资助
机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段,基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法,具有透明性强、稳定性高的优点,成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分...
关键词：虚拟现实 遥操作 环境建模 虚拟夹具 
基于随机森林回归的手臂末端力的软测量方法被引量：7
《仪器仪表学报》2017年第10期2400-2406,共7页熊鹏文 林虹 宋爱国 胡凌燕 陈大鹏 
国家自然科学基金(61663027;81501560;61563035);国家杰出青年科学基金(61325018)项目资助
针对手臂康复训练后仍缺乏准确力觉的康复病人提出了一种手臂末端力的软测量方法。采用肌电信号(EMG)传感器与手臂姿态传感器获取的数据综合描述手臂的综合状态信息,并作为随机森林回归的输入,将手臂末端力作为随机森林回归的输出。依...
关键词：随机森林 软测量 手臂末端力 集成学习 
小行星登陆器星体表面附着锚固方案研究被引量：1
《载人航天》2015年第3期270-277,共8页张军 方宝东 陆希 宋爱国 李松 周必磊 徐亮 
国家杰出青年基金(61325018);国家自然科学基金(61272379;61403079);载人航天预先研究项目(010104)
小行星表面微重力环境对于登陆器星体表面附着、运动和作业提出了艰巨的挑战,登陆器锚固在小行星表面又是这些任务中首先要解决的难题。为此,分析了不同表面情况下附着的约束条件,提出了几种可能的登陆器附着锚固方案,对其工作原理、适...
关键词：小行星探测 微重力 表面附着 锚固方案 切割锚固 3R机械臂 
基于物联网远程控制的上肢康复机器人系统研究被引量：7
《高技术通讯》2015年第1期82-88,共7页刘修泉 马研 宋爱国 
国家杰出青年科学基金(61325018)资助项目
设计了一种基于物联网的远程控制上肢康复机器人系统。该系统通过位置传感器和扭矩传感器分别采集机器人机械臂的位置和力矩信息,由STM32控制器将其传输给上位机,经过处理后发送控制命令给下位机STM32控制器,从而控制康复机器人电机驱动...
关键词：物联网 上肢康复机器人 远程控制 
一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析被引量：4
《宇航学报》2014年第7期770-776,共7页凌云 宋爱国 卢伟 
江苏省高校科研创新基金(CXZZ12_0095);中国国家杰出青年自然科学基金(61325018);江苏省自然科学基金青年基金(BK20B0696)
针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson-...
关键词：月球探索 柔性取样器 柔性动力学 模态分析 
力觉临场感遥操作机器人(4):系统的操作性能评价被引量：3
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第3期211-220,共10页宋爱国 倪得晶 
国家杰出青年科学基金(61325018);国家自然科学基金(61272379)
力觉临场感遥操作机器人系统是一种典型的人-机-环交互系统,临场感是遥操作的核心.如何评价力觉临场感遥操作机器人系统的操作性能即临场感程度,目前大多采用基于人机工效学的主观评价分析方法.通过建立力觉临场感遥操作机器人系统的二...
关键词：力觉临场感 遥操作机器人 操作性能 透明性 性能评价 
力觉临场感遥操作机器人(3):环境的动力学描述被引量：4
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第2期113-120,共8页宋爱国 马俊青 
国家杰出青年科学基金(61325018);国家自然科学基金(61272379)
力觉临场感遥操作机器人系统是一个典型的人-机-环交互系统.环境是遥操作机器人系统最终的环节,也是操作者感知和作用的对象,环境的动力学特性对整个遥操作机器人系统的控制性能会产生直接的影响.通过分析环境在力觉临场感遥操作机器人...
关键词：力觉临场感 遥操作机器人 环境 动力学 建模 
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